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开箱

TMC2209 是一款超静音的两相步进电机驱动芯片，持续驱动电流 2A，峰值电流 2.8A.电压范围 4.75V-28V DC；带有丏利技术 spreadCycle4™（高动态斩波器）、stealthChop2™（超静音技术）、microPlyer™（细分控制）、stallguard4™（堵转检测）、coolstep（电流动态调节）。

产品参数

产品尺寸：15.24mm*20.32mm

电源电压（VM）：4.75V---28V DC；

峰值电流：2.8A；

有效电流：2A；

细分可选：8、16 、32 、64（细化为 256）

最大细分：256 细分；

工作模式： STEP/DIR 和 UART

搭建测试环境

找了个步进电机，使用面包板将TMC2209 驱动板与步进电机连接起来。这里需要留意，这个步进电机是两相四线电机，输出口是A1、B1、A2、B2，与驱动板的管脚排布并不一致，所以用杜邦线进行了调整。电机是24V输入，但是手头没有24V的电源，暂时给了15V电源供电。

TMC2209 最简单的理解，就是通过STEP管脚提供高低电平的脉冲信号，TMC2209 的四个输出脚就会给出步进电机的驱动信号，驱动步进电机旋转。DIR脚可以通过高低电平，控制电机旋转的方向；EN可以控制是否输出驱动信号，当EN为低电平时，驱动板开始工作，高电平时停止输出，其余管脚可以暂时不管。按这个思路将TMC2209 驱动板与树莓派PICO连接。

import machine  
import utime  
motor_dir = machine.Pin(16, machine.Pin.OUT)  
motor_step = machine.Pin(17, machine.Pin.OUT)  
motor_en = machine.Pin(18, machine.Pin.OUT)  
button = machine.Pin(15, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_UP)  
led = machine.Pin(25, machine.Pin.OUT)  
motor_en.value(0)  
motor_dir.value(0)  

for step in range(96*8):
    motor_step.value(1)  
    utime.sleep_us(1200)
    motor_step.value(0)  
    utime.sleep_us(1200)
 
motor_en.value(1)
utime.sleep(0.5)
motor_en.value(0)
motor_dir.value(1)

for step in range(96*8):
    motor_step.value(1)  
    utime.sleep_us(1200)
    motor_step.value(0)  
    utime.sleep_us(1200)
   
motor_en.value(1)

PICO的16、17、18三个脚，分别与TMC2209 的DIR、STEP、EN相连接。步进电机是单步为3.75°。TMC2209 板子默认为8细分，所以给96*8个信号，步进电机就旋转1圈，然后稍作停顿，再反向旋转1圈。电机旋转很顺滑，并且多圈旋转后，位置依然精准。