一：前言

在之前的帖子中，我们实现了树莓派以PWM方式实现呼吸灯效果。下面我们进行步进电机的控制。

二：硬件准备：

1:42步进电机的滑台一个

2:手持示波器：用来测量有无波形输出

3:正点原子DP100可调电源：给驱动模块供电

4:主控：RP2040主控芯片

三：驱动芯片介绍：

TMC2209 是用于台式解决方案的终极步进驱动器，可同时进行失速检测和极其安静的运行。与数个传统驱动器兼容引脚，支持更高的电流，同时降低了冷却要求。TMC2209 是一款极其安静的步进驱动器 IC，也可作为 SilentStepStick 使用。使用针对高达2 A (RMS) 和 29 V 的 2 相步进电机的电机驱动器，可以并联使用 StallGuard4™ 和 StealthChop2™，从而确保无噪音运行，而无需限位开关。

四：硬件连接：

GP1 ：电机速度控制输出引脚

GP0：电机方向控制输出引脚

EN：驱动芯片引脚使能，低电平有效

VIO：3.3v 供电正

VM：驱动板供电：DC12V

GND：供电负

五：核心代码如下：

from machine import Pin, PWM, Timer

# 配置 PWM
pwm_pin = Pin(1)
pwm = PWM(pwm_pin)
pwm.freq(1000)
pwm.duty_u16(32767)

# 定义占空比变量
duty = 0
direction = 1  # 1 表示增加，-1 表示减少

# 定时器回调函数
def update_pwm(timer):
    global duty, direction
    duty += direction * 500  # 每次增加或减少 200
    if duty >= 65535 or duty <= 0:
        direction *= -1  # 反转方向
 #   pwm.duty_u16(duty)
pwm.freq(2300)
pwm.duty_u16(32767)
# 配置定时器
timer = Timer()
timer.init(period=10, mode=Timer.PERIODIC, callback=update_pwm)  # 每 10ms 触发一次

六：实物验证：