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3.深入理解代码优化

　　讲到系统稳定性，人们更多地会想到实时性和速度，因为代码效率对嵌入式系统来说太重要了。知道怎么优化代码是每个嵌入式软件开发人员必须具备的技能。就象女孩子减肥一样，起码知道她哪个地方最需要减，才能去购买减肥药或器材来减掉它。可见，代码优化的前提是找到真正需要优化的地方，然后对症下药，优化相应部分的代码。前面提到的profile(性能分析工具，一些功能齐全IDE都提供这种内置的工具)能够记录各种情况比如各个任务的CPU占用率、各个任务的优先级是否分配妥当、某个数据被拷贝了多少次、访问磁盘多少次、是否调用了网络收发的程序、测试代码是否已经关闭等等。

　　但是，profile工具在分析实时系统性能方面还是有不够的地方。一方面，人们使用profile工具往往是在系统出现问题即CPU耗尽之后，而 profile工具本身对CPU占用较大，所以profile对这种情况很可能不起作用。根据Heisenberg效应，任何测试手段或多或少都会改变系统运行，这个对profiler同样适用!

　　总之，提高运行效率的前提是你必须要知道CPU到底干了些什么干的怎么样。

　　4.不要让自己大海捞针

　　大海捞针只是对调试的一种生动比喻。

　　经常听到组里有人对自己正在调试的代码说shit!可以理解，因为代码不是他写的，他有足够的理由去shit bug百出的代码，只要他自己不要写出这种代码，否则有一天同组的其它人可能同样会shit他写的代码。为何会有大海捞针呢?肯定是有人把针掉到海里咯;那针为何会掉在海里呢?肯定是有人不小心或草率呗。所以当你在抱怨针那么难找的时候，你是否想过是你自己草率地丢掉的。同样，当你调试个半死的时候，你是否想过你要好好反省一下当初为了寻求捷径可能没有严格地遵守好的编码设计规范、没有检测一些假设条件或算法的正确性、没有将一些可能存在问题的代码打上记号呢?关于如何写高质量请参考林锐的《高质量c++/c编程指南》或《关于C的0x8本“经书”》。

　　如果你确实已经把针掉在海里是，为了防止在找到之前刺到自己，你必须要做一些防范工作，比如戴上安全手套。同样，为了尽能地暴露和捕捉问题根源，我们可以设计比较全面的错误跟踪代码。怎么来做呢?尽可能对每个函数调用失败作出处理，尽可能检测每个参数输入输出的有效性包括指针以及检测是否过多或过少地调用某个过程。错误跟踪能够让你知道你大概把针掉在哪个位置。

　　5.重现并隔离问题

　　如果你不是把针掉在大海了，而是掉在草堆里，那要好办写。因为至少我们可以把草堆分成很多块，一块一块的找。对于模块独立的大型项目，使用隔离方法往往是对付那些隐藏极深bug的最后方法。如果问题的出现是间歇性的,我们有必要设法去重现它并记录使其重现的整个过程以备在下一次可以利用这些条件去重现问题。如果你确信可以使用记录的那些条件去重现问题，那么我们就可以着手去隔离问题。怎么隔离呢?我们可以用#ifdef把一些可能和问题无关的代码关闭，把系统最小化到仍能够重现问题的地步。如果还是无法定位问题所在，那么有必要打开“工具箱”了。可以试着用ICE或数据监视器去查看某个可疑变量的变化; 可以使用跟踪工具获得函数调用的情况包括参数的传递;检查内存是否崩溃以及堆栈溢出的问题。