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PID参数的整定

在自动控制系统中，pidt调节是比例调节，积分调节和微分调节作用。调节控制质量的好坏取决于控制规律的合理选取和参数的整定。在控制系统中总是希望被控参数稳定在工艺要求的 范围内。但在 实际中被控参数总是与设定值有一定的差别。工程上把被控参数的 测量值与设定值之差称为偏差。Pid规律与偏差有一定的关系概括如下：

1.       比例作用：比例控制作用的输出与偏差值成正比。比例调节器象个放大器。偏差信号来放大送出去，比例度旋大，放大倍数低。比例控制的 特点是 及时，主要 有偏差调节器就有输出，比例调节的 缺点是作用后一 偏差。

2.       积分作用：积分控制作用的输出变化速度与偏差信号的值成正比。积分控制器，累积有能力，只要偏差在，作用不 停息。积分时间长，积分作用低。积分的 特点是消除余差。积分作用进入后会使调节速度变慢。

3.       微分控制作用：微分控制作用的输出与偏差值的变化速度成正比。微分调节器，超前有  能力，阶跃 信号来输出跳上去，微分时间长下降就慢些。微分作用与偏差的变化速度有关，有偏差存在不 变化调节器不 工作。微分一 超前调节作用，。微分调节器不 能单独使用。

4.       调节规律的 选取：调节规律求有效，迅速克服干扰。比例调节简单，控制及时，参数整定方便，控制结果有余差。因此，比例控制规律适应于对象容量大，负荷变化不大纯滞后小，允许有余差存在的系统，一般塔釜液位，罐槽液位及次要压力控制。比例积分控制作用：比例及时加上积分可以消除偏差。积分会使控制速度变慢，系统稳定性变差。比例积分适应于对象滞后大，负荷变化较大，但变化速度缓慢并要求控制结果没有余差。广泛使用于流量，压力，液位和那些没有大的 时间滞后的具体对象。比例微分控制作用：响应快偏差小，能增加系统稳定性，有超前控制作用。可以克服对象的惯性，控制结果一余差。适应于对象滞后大，负荷变化不大，被控对象变化不 频繁，结果允许一余差的 系统。。比例积分微分控制作用：控制质量高，无余差。参数整定教麻烦。适应于对象滞后大：负荷变化较大，但 不甚频繁，对控制质量要求高。例如精榴塔，反应加热炉等温度的控制。

5.       参数的整定

调节器参数的整定一般遵循一下原则：

要具有一定的稳定裕度，以便对象特性改变时调节器的参数仍能适应。对于定值控制系统衰减比一般为1：4在满足裕度的条件下使品质指标尽可能的好

参数设定的方法一般是，先比例次积分后微分的顺序进行。看曲线调参数，从调节品质的 曲线逐步找到最佳参数。各种调节系统的经验参数如表一

液位     比例度20――80积分1－－5分

流量   比例度40—100积分0.1—1分

压力   比例度30—70积分0.4—3

温度   比例度20---60积分3---10分微分时间0.5---3分

6．pID调节参数常用口诀

参数整定寻最佳      从小到大顺序加

先加比例后积分      最后才把微分加

曲线振荡很频繁       比例度盘要放大

曲线漂浮绕大弯       比例度盘往小搬

曲线 偏离回复慢      积分时间降下来

曲线波动周期长       积分时间要加长

曲线振荡便很快        先把微分降下来

动差大来波动慢         微分时间要加长

联想曲线两个波         前高后低4比1