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PID调节经验总结
PID, 经验总结
PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]：
(1)        确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)        确定积分时间常数Ti
比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
(3)        确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4)        系统空载、带载联调
对PID参数进行微调，直到满足性能要求。
本文来自: DSP交流网(www.hellodsp.com) 详细出处参考：http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688

PID代码

//定义变量
float Kp;                       //PI调节的比例常数
float Ti;                       //PI调节的积分常数
float T;                        //采样周期
float Ki;
float ek;                       //偏差e[k]
float ek1;                      //偏差e[k-1]
float ek2;                      //偏差e[k-2]
float uk;                       //u[k]
signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
signed int adjust;              //调节器输出调整量

//变量初始化
    Kp=4;
    Ti=0。005;
    T=0.001;
// Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数
    ek=0;
    ek1=0;
    ek2=0;
    uk=0;
    uk1=0;
    adjust=0;

int piadjust(float ek)  //PI调节算法
{
    if( gabs(ek)<0.1 )
    {
       adjust=0;
    }
    else
    {    
       uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;  //计算控制增量
       ek1=ek;
      
       uk1=(signed int)uk;
       if(uk>0)
       {
          if(uk-uk1>=0.5)
          {
             uk1=uk1+1;
          }
       }
       if(uk<0)
       {
          if(uk1-uk>=0.5)
          {
             uk1=uk1-1;
          }
       }
       adjust=uk1;   
    }       
   
   
    return adjust;
}

下面是在AD中断程序中调用的代码。
      
       。。。。。。。。。。。
       else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次
           {
              EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住
              if(EvaRegs.CMPR3>=890)
              {
                 EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比
              }       
           }