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希望大家积极讨论:电流环和速度环如何匹配

这是在期刊网上的一篇论文里提到的方法。
个人觉得这个办法对于没有任何调试经验的新人来说,应该有很大的指导意义。它告诉了一个从未有过任何调试经验的人——他第一步该干什么,他首先应该从哪一个参数入手开始进行调试。
我个人对这个调试方法进行理解、分析后觉得,作者说得还是相当有道理的,他是从自动控制理论的角度,提出了这一套方法。他做得最最好的一点就是,并没有一味地去讲一些枯燥乏味的理论知识(而这也正是初学者最最惧怕的),而是利用最直观的曲线来告诉人们该怎么做,使得调试过程变得很形象化,容易理解。
而我是怎么做的呢?——
1、一般情况下,我会事先画出整个传动系统的结构框图(这是比较复杂的一步);
2、根据结构框图,求出系统的闭环传递函数(其中,内、外环的PID控制器参数用未知量代替);
3、针对这个传动系统,我们可以预先期望其闭环幅频特性是怎样的、稳定性又如何,这样就可以得出一系列的不等式方程;
4、求解上述不等式方程,可以得到PID控制器参数的取值空间。即在这个数值范围内的PID参数,才有可能使传动系统的动、静态性能满足我们的预估期望;
5、在实际调试时,我们需要用到“试凑法”——说白了,就是根据先前求出的取值范围,“试”出最佳控制器参数。
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