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先将电流内环调稳，再调速度外环。

        “电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤”——这个震荡误差带是多大？小范围的震荡是允许的。

        有几句口诀可以供你调试参考：

                PID常用口诀:  参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，

        最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，

        比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，

        积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，

        微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。

 这是在期刊网上的一篇论文里提到的方法。

        个人觉得这个办法对于没有任何调试经验的新人来说，应该有很大的指导意义。它告诉了一个从未有过任何调试经验的人——他第一步该干什么，他首先应该从哪一个参数入手开始进行调试。

        我个人对这个调试方法进行理解、分析后觉得，作者说得还是相当有道理的，他是从自动控制理论的角度，提出了这一套方法。他做得最最好的一点就是，并没有一味地去讲一些枯燥乏味的理论知识（而这也正是初学者最最惧怕的），而是利用最直观的曲线来告诉人们该怎么做，使得调试过程变得很形象化，容易理解。

        而我是怎么做的呢？——

        1、一般情况下，我会事先画出整个传动系统的结构框图（这是比较复杂的一步）；

        2、根据结构框图，求出系统的闭环传递函数（其中，内、外环的PID控制器参数用未知量代替）；

        3、针对这个传动系统，我们可以预先期望其闭环幅频特性是怎样的、稳定性又如何，这样就可以得出一系列的不等式方程；

        4、求解上述不等式方程，可以得到PID控制器参数的取值空间。即在这个数值范围内的PID参数，才有可能使传动系统的动、静态性能满足我们的预估期望；

        5、在实际调试时，我们需要用到“试凑法”——说白了，就是根据先前求出的取值范围，“试”出最佳控制器参数。

大家积极讨论呀，没准会从谁那里得到一点灵感呢