本文介绍了一个自主式的小车模型在智能公交系统中的运用。小车以Motorola 公司的
MC9S08GT32 作为核心控制器，以脉宽调制(PWM)控制方式控制电机，采用电场传感器
MC33794 等传感器件对周围环境进行感知，采用红外寻迹走法，利用PID 控制算法对小车
的转向进行控制修正，并通过RF 无线通讯模块将小车的位置实时传输回控制室（PC 机）。
同时，该系统中还包括远程调度和远程监控，实现真正的自主式公交智能系统。
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