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前面的章节：

1. 车的主体；
2. 控制部分中的电机驱动器设计；
3. 轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计；
4. 开环控制功能；
5. 电机测速及转速控制；
6. 电机驱动部分调试；
7. 单MCU控制的程序设计；
8. 寻迹小车 FollowMe―― 之八：“圆梦”之旅
9. 圆梦小车(寻迹小车 ) Step by Step 之一 ―― 第一个程序“Hello World”
10. 圆梦小车(寻迹小车 ) Step by Step 之二 ―― 和小车“交流”
11. 圆梦小车(寻迹小车 ) Step by Step 之三 ―― 让小车“动”起来”
12. 圆梦小车(寻迹小车 ) Step by Step 之四―― 教小车“走路”

前一篇讲述了如何使小车“走路”，本篇教小车在如何在“路”上行走！

在多数情况下，车是在路上跑的，我们的圆梦小车也不例外，只是它能认识的“路”与现实世界不同，因为它的眼睛与人不同，只能分辨颜色的深浅，所以它的路只能是在浅底色上的深色道路或者反之，我们通常称之为“轨迹”。

为了能辨别出轨迹，必须给小车配上能检测出深、浅颜色的“眼睛”―― 轨迹传感器，首先分析一下圆梦小车的轨迹传感器是如何构成的，又是如何工作的。

圆梦小车所用的轨迹传感器由反射式光电采样器、信号缓冲、背景光消除电路组成，将处理后红外光反射强弱模拟信号送入单片机，由单片机的A/D转换为数字信号后，再由软件来判断是否在轨迹上。

之所以没有直接使用比较器得出逻辑值，一是为了增加灵活性，可以通过软件方便的改变判断阈值，二是可以增加用途，如作为地面灰度检测。同时也增加学习的内容，如A/D的使用、逻辑值的转换，还可以用软件构成“施密特触发器”，增加采样的可靠性。

首先分析信号的预处理部分。

因为反射式光电采样最大的干扰就是环境光的变化，小车在行走时会有时顺光、有时逆光，虽可以通过遮光方式来改善之，但是如果能在电路上加以处理，会更加可靠。所以在设计时考虑了这个需求。

也许有人会问：既然已经将模拟量直接送到单片机中了，为何不通过软件处理来消除呢？原因有二：

其一，不知道何时是顺光、何时是逆光？所以无法通过修正判断阈值来消除之；
其二，放大器的信号范围有限，有可能会饱和。

所以使用模拟电路来实现此功能，目前所用的电路如下：

图中，S4 为反射式光电采样器，Sample端为单片机输出的控制信号，LIGHT1 端为反射光强弱模拟信号输出。

第一级运放构成同相缓冲器，一方面隔离后级电路对输入信号的影响，另一方面增加驱动能力，使电容C81能够快速跟踪输入信号，达到记忆背景光强度的目的，此电容可称之谓记忆电容。

第二级为减法器，实现对（总输入信号