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寻迹小车 FollowMe―― 之三:轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计

工程师
2011-03-15 14:34:06     打赏
寻迹小车 FollowMe―― 之三:轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计
写于: 星期日 16 七月 @ 11:40:26
 
智能机器人开发这是寻迹小车 FollowMe的第三部分,关于轨迹采样及逻辑控制部分的硬件设计。

寻迹小车 FollowMe ―― 之三:轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计

作者:Hanker


前面已完成了车的主体控制部分中的电机驱动器设计,以下着手轨迹采样及逻辑控制部分的硬件设计。

5.4 轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计 5.4.1 设计背景

轨迹采样部分没有考虑采用独立方式,主要是因为控制过程中需要一些过渡信息,以便于编程者实现自己独特的控制逻辑。

由于寻迹小车逻辑不太复杂,而且项目主要目的是引导初学者入门,所以逻辑控制仍使用STC12C410AD单片机。实际上电机控制部分目前并未用到AD功能,主要是为了和逻辑控制部分统一,便于采购,所以均选用了带AD的芯片(对应有不带AD的,价格只便宜1元)。

同时,为了逻辑控制部分可以单独工作,比如作为RCX的输入扩展器,实现类似我以前发表过的“LEGO用轨迹传感器”的功能,所以在设计上做了考虑。

由于采样部分和逻辑控制部分合并后,无法排入一块可以放在前述小机壳中的PCB,所以也采用的双板结构,这样又多出一部分空间,就增加了一个小电流的驱动电路,以便可以实现一个简易的小车。

5.4.2 需求
  • 采集4路反射式光电采样器;
  • 根据采样信号输出相应的电机控制信号,实现走轨迹;
  • 可以通过串口输出电机控制信号
  • 可以输出标准的PWM(宽度1



关键词: 寻迹     小车     FollowMe     之三     轨迹     采样         

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