作者：Hanker

前面已完成了车的主体和控制部分中的电机驱动器设计，以下着手轨迹采样及逻辑控制部分的硬件设计。

轨迹采样部分没有考虑采用独立方式，主要是因为控制过程中需要一些过渡信息，以便于编程者实现自己独特的控制逻辑。

由于寻迹小车逻辑不太复杂，而且项目主要目的是引导初学者入门，所以逻辑控制仍使用STC12C410AD单片机。实际上电机控制部分目前并未用到AD功能，主要是为了和逻辑控制部分统一，便于采购，所以均选用了带AD的芯片（对应有不带AD的，价格只便宜1元）。

同时，为了逻辑控制部分可以单独工作，比如作为RCX的输入扩展器，实现类似我以前发表过的“LEGO用轨迹传感器”的功能，所以在设计上做了考虑。

由于采样部分和逻辑控制部分合并后，无法排入一块可以放在前述小机壳中的PCB，所以也采用的双板结构，这样又多出一部分空间，就增加了一个小电流的驱动电路，以便可以实现一个简易的小车。

• 采集4路反射式光电采样器；
• 根据采样信号输出相应的电机控制信号，实现走轨迹；
• 可以通过串口输出电机控制信号
• 可以输出标准的PWM（宽度1