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　　其实 WIFI小车已经在今年4月份就开始弄了，起初我在网上看到好多关于WIFI小车的视频，很羡慕用了好长时间去搜相关资料。到4月就开始动工了，起初自己一个人在弄，后来考虑到各种投资问题(穷啊没钱 )技术问题(PS:最主要的是我买了100大洋的TP703N小路由冒烟了泪奔,703n拆机小路由我都发过帖子的)邀请了论坛里的红外线同学一起弄，期间出现了各种问题也解决了各种问题，一个问题刚解决新的问题又出现，加上工作学习一直没有时间来好好捣鼓，直到今天才完成雏型版本，打算以后再升级吧! 进入正题。 先说WIFI小车的大体工作原理吧!原理也算简单，就是利用WIFI联通WIFI模块/路由器和PC上位机(电脑控制端)。 所以做WIFI小车必备的东西就是，WIFI模块/可刷OpenWrt固件路由+单片机最小系统+L298N驱动模块+电机。 先说上位机。 上位机就是发送指令的部分，我们通过上位机发送指令到WIFI模块/路由器，然后通过路由器的转换，把指令转给单片机，从而让小车执行我们的指令，同时上位机向路由发送一个视频请求，路由端的视频处理程序会把获取的USB摄像头视频传回上位机，上位机进行解码，并显示。 上位机的编写涉及到高级语言编程，我下了他们的开放代码自己改成自己需要的界面及功能，PC版的，上位机的编写其实就是通过TCP/UDP等通信方式，用Socket连接把数据发送到路由端，在这里，我们的上位机是Client模式，路由端是服务器模式，这样的好处是不需要什么转发操作，我们直接连接WIFI智能小车机器人就可以操控了。 下位机，我们把在单片机里运行的程序简称为下位机。 单片机我想大家都已经再熟悉不过了这里就不敖述。说下位机吧，这个程序的作用就是接收来自上位机的指令数据包，并进行判断，了解用户发出的是何种动作，然后让单片机芯片的指定引脚进行高低电平赋值，当然这个指令的上一级发送单位是WIFI模块，也就是路由，再往上一级是PC/手机等控制端，也就是上位机。 这里说一下TTL串口，TTL串口是一种通信串口，一般就三根数据线：TX 发送数据 ，RX 接收数据 GND 地线。TTL的电平一般是5V以下，目前常见的路由和单片机的串口都是TTL电平的，只有同样电平类型的才能进行通信，否则不仅没法通信，还可能烧电路，单片机的P3.0和P3.1。 除了TTL串口，还有RS232电平的串口，9针串口，普通台式机后面的串口，这种串口的电平不是TTL的，所以调试时不能直接用这种串口和我们的各种模块通信，必须购买232转TTL电平小板。 这里就到最关键的时候了。我们把普通的无线路由器通过刷入开源的OpenWrt系统，使之成为一个运行了Linux系统的小电脑，何为Openwrt? 请看： 什么是OpenWrt? 　　 1. 关于 OpenWrt 　　当Linksys 释放 WRT54G/GS 的源码后，网上出现了很多不同版本的 Firmware 去增强原有的功能。大多数的 Firmware 都是99%使用 Linksys的源码，只有1%是加上去的，每一种 Firmware 都是针对特定的市场而设计，这样做有2个缺点，第一个是难以集合各版本Firmware的长处，第二个是这版本距离 Linux 正式发行版越来越远。OpenWrt 选择了另一条路，它从零开始，一点一点的把各软件加入去，使其接近 Linksys 版 Firmware的功能，而OpenWrt 的成功之处是它的文件系统是可写的，开发者无需在每一次修改后重新编译，令它更像一个小型的 Linux 电脑系统，也加快了开发速度。 以上解释摘自百度百科。简而言之，就是从思科的路由源码改造过来的，一个适用于某些特定芯片的路由器的小型Linux系统，有了这个系统，我们的路由就不再是上网那么简单了，我们可以在上面安装各种程序、驱动，以路由为平台，用户可以自由地加载USB摄像头、网卡、声卡、等等设备，OpenWRT相关固件可在OP官网论坛下载，上面也有相关刷机指导。 我们的WIFI板上运行着一款程序，叫做mjpg-streamer，这个程序可以把USB摄像头的视频进行编码，然后通过WIFI返回给上位机，这样，我们就可以看到来自机器人的视频了。 同时路由一般都预留有TTL串口，TTL串口是用来调试或者刷机用的，我们把这个TTL串口引出来，然后通过安装在路由里面的Ser2net软件，就能把来自WIFI信道的指令转到串口输出，而串口在这里的作用就是与单片机芯片MCU通信，让单片机知道用户要让他做什么动作。 请看WIFI小车的工作拓扑图：

　　排查成功继续组装调试

　　大功告成!

　　详细资料和制作过程 [作品展示]WIFI-Robot+16*16点阵。

　　http://www.ndiy.cn/thread-10341-1-1.html