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       为了实现自动驾驶的实用化，解决安全性、社会接纳性以及法规等方面的问题，NEDO设想分“X”、“Y”、“Z”三个阶段陆续导入这些成果 （图2）。X阶段仅保持车距，争取在2020年之前实现车距为22m的队列行驶，Y阶段将增加车道保持功能和前方车辆追踪功能，争取在2030年之前实现 车距为10米的列队行驶。

图2 力争2030年以后实现自动驾驶
“能源ITS推进事业”的目标是通过队列行驶实现自动驾驶。2020～2030年打算实现速度控制自动化，促进可实现部分自动驾驶的驾驶辅助系统普及，2030年以后将建立起可实现后续车辆自动驾驶的体制。（图：NEDO）
       Z阶段为最终目标，还可以变更车道，争取在2030年以后实现后续车辆的无人驾驶。就技术而言，目前已经达到了Z阶段。

       在此次的4米车距演示中，展示了从形成队列到保持车道、保持车距、躲避碰撞的一系列功能（图3）。演示时不能登车随行，只能在并排行驶的巴士上参观时速为80km的自动驾驶和0.2G的制动停车功能。

       4米车距演示时，使用了三辆大型卡车和一辆小型卡车。大型卡车具备前方障碍物识别功能、道路标志线识别功能及车间通信功能（图4）。所有功 能均为两套系统。具体而言，前方障碍物识别功能采用毫米波雷达和红外线激光雷达，道路标志线识别功能采用摄像头和红外线激光雷达，车间通信功能采用 5.8GHz频带无线通信模块和红外线光通信模块。

图4 可保持4米车距的大型卡车
为了保持4米车距，配备了多个传感器。为了识别前方障碍物，配备了毫米波雷达和红外线激光雷达，为了识别道路标志线，在车辆侧面配备了CCD摄像头和红外线激光雷达。车间通信采用5.8GHz频带无线模块和红外线光通信模块

尽管并未在此次的成果展示会上演示，但小型卡车的目标是实现市区自动驾驶。因此，配备了可提高前方识别精度的立体摄像头（可见光摄像头和远红外线摄像头两种）、用于提高本车位置精度的准天顶卫星用GPS及RTK-GPS（图5）。

图5 可保持4米车距的小型卡车
此次演示中做为第四辆队列行驶车辆的小型卡车。除了队列行驶之外，还以实现市区自动驾驶为目标，配备了两种立体摄像头、准天顶卫星用GPS、RTK-GPS。

用来控制自动行驶和队列行驶的装置“FS-ECU”也为了确保安全性，配备了两套系统（图6）。不仅安装了两块控制用基板，而且控制基板的CPU内核也配备了两个，增加了CPU内核之间可相互监控计算结果的故障安全功能。比较电路采用FPGA。

图6 彻底确保故障安全
试制的系统彻底确保了故障安全（a）。传感器及用于控制的ECU也采用了两套系统。开发出了配备两块控制基板的“FS-ECU”，基板的CPU实现了双重化。CPU利用比较电路实时进行状态监控（c）。（图：《日经电子》根据NEDO的资料绘制）

  FC-ECU的控制方法参考了构建高可靠性系统的铁路车辆控制装置的思路。铁路车辆能够根据来自自动列车控制装置（ATC）等的控制信号，自动调整车辆速度等，此次便利用了这种原理。因此，FS-ECU由从事铁路车辆控制装置业务的日本大同信号公司负责开发^注1）。

注1）FS-ECU及传感器的长期可靠性评估由东京大学生产技术研究所负责。东京大学、大同 信号、电装、弘前大学共同在宇部兴产设在山口县的汽车专用道（宇部～美祢，单程：约30km）上实施了实地试验。另外，电装负责开发使用红外线激光雷达的 道路标志线识别功能，弘前大学负责开发采用摄像头的道路标志线识别功能。

       实际行驶时，除了上述各种传感器提供的信息之外，还使用了地图数据。领头车辆根据地图数据、前方识别及道路标志线识别结果自动行驶。后方车辆则在利用传感器识别前方车辆的同时，通过车间通信，以20ms的通信周期获取领头车辆的速度等信息。

       尽管4米车距演示时无法登车随行，但在车距扩大至10米的队列行驶时记者可以随行。10米车距演示的内容是，使用三辆大型卡车，在实现自动 驾驶的同时，让领头车辆检测前方的低速车辆并追踪其速度。实施了从80km时速降至60km的追踪，以及从80km降至30km的追踪两种演示（图7）。 而且，还进行了发现障碍物后通过紧急制动来避免碰撞的演示，以及领头车辆不采用自动驾驶，当驾驶员操作车辆横跨道路标志线驾驶时，后方车辆追随前方车辆的 追踪控制演示。

图7 保持10米车距进行队列行驶
在此次演示中，3辆卡车以80km时速、10米车距进行队列行驶时，可以登车随行。进行了自动追踪低速车的演示。

还公开了简易版系统

       此外，为了推动技术的通用化，尽早将自动列队行驶投入实用，NEDO把车间通信、基于前方识别技术的车距控制，以及前方障碍物识别技术应用 到了日本四家卡车厂商（五十铃汽车、日野汽车、三菱扶桑卡客车、优迪卡）的大型卡车中。这些车辆需要驾驶员控制方向盘，但领头车辆利用可追踪前方车辆的 “自动巡航控制（ACC）”系统来行驶，而后方车辆可一边控制车距一边进行简易的队列行驶。

       NEDO此次进行了车距为30米的队列行驶演示（图8）。内容包括，对前方低速车辆进行速度追踪、发现障碍物时的紧急制动，以及在乘用车切入第二辆与第三辆之间时将车距控制切换为通常的ACC。（记者：狩集 浩志，《日经电子》）

图8 车距为30米的简易队列行驶
演示了车间通信、基于前方识别技术的车距控制、采用前方障碍物识别技术的简易系统队列行驶。尽管需要驾驶员操作方向盘，但可以自动保持车距。

这个是真高级啊~~

羡慕一下