虚拟墙工作电源使用两节1号电池：
虚拟墙内部结构：
卸下电路板：
绿LED是电源指示，白LED是红外发射管：
电路板背面：
台湾义隆单片机EM78P173NSO14J：
虚拟墙红外信号发射头：
取下红外发射头：
红外发射LED微距图片：
虚拟墙工作时，红外发射LED的状态：
3、自动充电基座：
当机器人自动打扫完一圈后，会回到充电座上面自动充电，方便下一次使用。
功能原理：在机器人电量快要耗完时，机器人顶部的红外线发射头发射出信号，当充电基座上的两个红外线接收头接收到此信号时，机器人便与充电基座取得了联系。通过充电基座上的两个红外线接收头及发射头对机器人的引导，使其慢慢靠拢，最终实现对接。
充电基座的细节：
底盖是卡上的，取下：
卸下电路板固定螺丝，取出电路板：
充电基座电路板上的元件：
LM258单电源低功耗双运算放大器，FR9024N场管是充电器的电源管：
EM78P173NSO14J是台湾义隆的单片机，负责对红外联络信号处理、控制充电管理；78L05是5V三端稳压器，为单片机提供电源：
S8050是红外LED的驱动管：
充电基座红外发射头的细节（与虚拟墙红外发射头相同）：
这种红外反射罩 能在周围形成圆形红外光带环：
4、电源适配器、遥控器（常见的附件，不再拆了。）：
五、拆后及使用体会：
使用后才发现，这类机器人吸尘器不像广告宣传的那样：完全不需要人工监看，自动清洁家庭卫生省时省力，头发、宠物毛发、卫生死角都能打扫干净，把它说成了一个万能机器了。其清洁效果有限，不能有效除尘，吸力比传统吸尘器小很多，离实用好用的智能清洁机器人还有很大的差距，难怪网上有人大呼上当了。
百度百科说得很客观：“机器人吸尘器是一种高端吸尘器，可自动打扫和充电，但清洁效果有限，适合本来就很干净的家居环境。”
你要玩玩高科技，体会一下，是可以的。在现代社会的今天，动手打扫一下房间卫生，活动一下筋骨，有益无害；当然，你有严重的疾病，不能动手例外。但由人打扫，也比买一个让你成天烦心的机器扫地机实用得多。
话又说回来，不成熟的产品是成熟产品的前身。在智能清洁机器人测控系统的进一步研究中，设计信息量更加丰富的检测系统，探讨非结构化环境下机器人的导航和自主定位技术，寻找更加有效的路径规划和避障算法，将是研究的方向和重点。我们相信更加实用完善的高科技清洁机器人会在不久的将来面世，为某些特定的人群服好务。
传完了，太费精力了；谢谢大家同样很累地看完！
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