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　　作者：中国石油大学(华东) 田伟伟 寻贇贇 张洋弘

　　指导教师：宋继志 王媛媛

　　作品简介

　　摘要

　　本文设计的智能车系统以飞思卡尔半导体公司的 16 位单片机MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，在 CodeWarrior5.0 开发环境中进行软件开发，采用摄像头组指定的A 型车模，使智能车在跑道上沿着两边黑线以最快的速度行驶。智能车系统使用OV7620数字摄像头来获取赛道图像信息，并以中断的方式将数据传送到单片机来进行处理。为节省单片机的处理时间，单片机在中断的间隙对数据进行处理。智能车系统的控制方面，本车通过电机驱动模块驱动电机和编码器进行测速，使用PID控制算法进行速度的闭环控制。为了提高智能车的速度和稳定性。我们使用了蓝牙串口、SD卡、matlab GUI上位机多种调试工具。实验结果表明，此系统设计方案可以使用。

　　引言

　　随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。大学生智能汽车竞赛是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，以智能汽车为研究对象，涵盖自动化、电子、机械、计算机等多专业，自动控制、模式识别、传感技术等多学科的创意性科技竞赛。智能汽车在无人驾驶、月球探测、危险环境下的无人搜救等方面具有重要应用前景。

　　全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。

　　本技术报告详尽地阐述了本智能车系统的机械结构系统、硬件系统、软件系统和调试系统的设计方案，由于我们学校对“飞思卡尔”智能车上的成果不是很突出，经验积累不是很丰厚，因此，我们在做智能车时走了一些弯路，但是也有我们独立探究的新思路和创新点，本技术报告上也都会详细阐述。

全文请访问：摄像头组-中国石油大学（华东）-石大摄像头二队技术报告.doc。