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　　作者：辽宁工业大学 丛培丝 胡维旭 韩雷

　　指导教师：蓝和慧 白锐

　　作品简介

　　第一章 引言

　　飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队合作精神的培养而设立的一个比赛。该竞赛的宗旨是“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”。

　　在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、摇头舵机和转向舵机的控制等，制作出一辆能够自主循迹的智能赛车。

　　在制作小车的过程中，对小车的整体构架进行了深入的研究，并分别在机械结构、硬件电路和软件算法上进行了相应的设计，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局，改进驱动电路，硬件上先后进行了几次较大改动，每次都有显著提高。小车的寻线方式从最先的不摇头到随动循迹。控制算法上，从数学建模到Matlab仿真，最后到PID参数确定。

　　技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车机械调整、硬件平台设计和软件算法设计等，共分为六章。其中，第一章为引言部分;第二章主要介绍了小车的总体方案;第三章对小车的机械结构调整进行了详细的介绍;第四章主要介绍了电路的设计;第五章描述了小车的软件和算法;第六章是对小车的制作过程的总结。

　　第二章 智能车整体方案设计

　　本设计的智能车系统是以飞思卡尔公司的MC9S12XS128为核心，基于摇头激光传感器的路径识别，由电源模块、电机驱动模块、舵机驱动电源模块、速度采集模块、MCU模块等组成，如图2.1所示。整个智能车系统工作电压由+7.2V、+6V和+5V组成，其中+7.2V用于电机模块，+6V用于舵机模块、+5V给MCU、车速传感器等。最初设计的智能车如图2.2所示。

全文请访问：光电组- 光电 辽宁工业大学 疾速飞鹰 技术报告.doc。