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作者：武汉理工大学  孙 明  孙裕文  余 超

指导教师：邹 斌

      作品简介

　　摘要

　　本文介绍了武汉理工二队队员们在准备第五届Freescale智能车竞赛过程中
的工作成果。智能车的控制器采用带MC9S12XS128处理器的S12环境，软件
编译环境为CodeWarrior IDE 5.0开发环境。文中介绍了智能车控制系统的软硬件
结构及开发流程。
       整个系统涉及车模机械结构调整、传感器的布置、传感器电路设计及信号处
理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，
试验了多套方案，逐步优化，结合VB实现了数据图形化显示，最终确定了现有
的系统结构和各项控制参数。

关键字：智能车，电磁，PID 控制

第一章  引言        全国大学生智能汽车竞赛是全国高等教育司委托高等学校自动化专业教学
指导分委会主办，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活
动。该竞赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技
术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。
在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔
16 位微控制器MC9S12XS128 作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，
包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，
最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制系
统。
       本文主要对车模整体设计思路，硬件与软件设计及车模的装配调试过程作
简要的说明。

全文请访问：武汉理工二队技术报告.pdf