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　　作者：广州大学华软软件学院 王乐 司徒达安

　　指导教师：夏国清

　　作品简介

　　摘要

　　本报告主要讨论了 Freescale 公司的16位微控制器 MC9S12XS128MAL 制作的自主巡线智能车的设计方案和原理，将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。

　　该车主要由摇头伺服电机和激光传感器构成的道路检测随动子系统，驱动电机以及机械传动齿轮构成的动力子系统，连杆机构以及转向伺服电机构成的转向子系统，速度检测系统以及以 XS128 为中心的电路子系统构成。结合软件PID算法完成了智能车自主巡线的功能。

　　调试过程中主要应用 LABVIEW 处理无线串口模块发回的数据可以使调试过程更加得心应手。

　　第一章 引言

　　1.1 概述

　　全国大学生飞思卡尔智能汽车竞赛是受教育部高等教育司委托，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

　　为了准备第七届飞思卡尔智能车竞赛，我们从2011年7月开始组队，历经整整一年时间的努力，在面对经验的缺乏和这届比赛较往届规则上有较大改动的压力下，对车子机械、硬件及软件制作仍提出了高标准高要求，这都为小车的进一步提速打下了基础。

　　在这份报告中，我们主要通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，详细阐述我队在此次智能汽车竞赛中的思想和创新。具体表现在机械、电路的设计、算法以及辅助调试模块等。在准备比赛的过程中，队员查阅了大量的专业资料，反复地调试车模的各项参数。所有队员都为此次智能汽车竞赛付出了艰苦的劳动。这份报告凝聚着我们全体队员的心血和智慧。

全文请访问：光电组-广州大学华软软件学院-华软电子一队 技术报告.pdf。