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　　作者：南昌工程学院 谢忠祥 王正根 张美乐

　　指导教师：钱立峰

　　作品简介

　　第一章 引言

　　全国大学生飞思卡尔智能汽车竞赛是受教育部高等教育司委托，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

　　在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔8 位微控制器MC9S08DZ60作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机、摇头舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。

　　在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械机构、硬件和软件上都进行过更进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局，改进驱动电路，软件上先后进行了几次大改，小车的寻线方式从最先的线性拟合到现在位置加权，最终确定的适应性更强的优化的位置加权的方法。控制算法上，从简单的循迹到PID进行了一些研究。

　　技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车机械结构设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，共分为七章。其中，第一章为引言部分;第二章主要介绍了小车的总体方案的选取;第三章对小车的机械结构进行了详细的介绍;第四章主要介绍了电路的设计;第五章描述了小车的软件设计和相关算法;第六章中叙述了小车的调试工具;第七章是对我们小车的制作过程的总结和展望。

　　第二章 智能车整体方案设计

　　本智能车系统以飞思卡尔公司的MC9S08DZ60为核心，基于激光传感器的路径识别，由电源模块、电机驱动模块、舵机控制模块、速度采集模块、激光传感器模块、MCU模块等组成，如图2.1所示。整个智能车系统工作电压由+5V、+6V、7.2V组成，其中7.2V用于电机模块，6V用于激光传感器模块、5V给MCU、车速传感器等。

全文请访问：光电组-南昌工程学院-闪电.doc。