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　　作者：东南大学 温潇 罗鸿飞 吴展鹏

　　指导教师：谈英姿 孙琳

　　作品简介

　　摘要

　　本文记录了东南大学七面鸟队队员在准备第七届“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛中的工作成果和体会，并总结了方案中成功的经验和不足之处，愿与各高校代表队分享。

　　根据大赛规则，本智能车系统以单片MCF52259单片机作主控单元，利用振荡回路感应引导线中交变电流产生的电磁波信号指出前进方向，用超声波模块结合陀螺仪控制直立，CPU处理信息后驱动电机推动车模前进及转弯。在运行过程中，依靠PID算法对赛道进行稳定跟踪并对车速进行控制，实现稳定快速的运行。

　　这一届的智能车竞赛要求电磁小车直立的，我们尝试了许多方案，在学校的场地资金支持、两位带队老师的技术指导和各位前辈的无私帮助下，我们成功完成了小车，在此谨表达对他们的由衷感谢和尊敬。

　　第1 章引言

　　“飞思卡尔“杯全国大学生智能汽车竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，经研究决定，委托教育部高等学校自动化教学指导分委员会主办的每年一度的全国大学生赛事。该项赛事有着很强的综合性，是涵盖了控制、模式识别、电子、电气、计算机和机械等多学科交叉的科技创意比赛。第七届大赛，大赛对电磁组增加了新的要求，要求车模的原有的寻道运行的基础上能够直立行走，充分体现了对大学生创新精神的培养，有力地帮助大学生提高探索钻研的能力。

　　我们积极组队参加“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛，通过半年多的努力，探索直立控制的方法，在车模能够稳定直立后及时处理传感器所得的信号，有效地控制车模的速度以及转向。在这几个月里，我们本着东南大学校训“止于至善”的精神要求，相互协作，紧密配合，也不断尝试了许多新奇的方案，虽然有的方案并未取得预期效果，但是在这一过程，我们大大提高了自己的动手能力，激发了自己的创造性思维。

　　本文是对我们这几个月工作成果的总结，包含了我们的智能车机械调整、硬件电路以及软件算法的理解与实践。希望以后阅读的各位读者能够有所收获。虽然在截至时间之前，仍有许多硬件算法等并未确定。比如在算法上我们还没有统一赛道的识别方法，也没能来得及尝试靠赛道斜率来控制转弯的方法。但是我们还是希望能够尽可能地将将我们在半年的时间中，对机械、硬件以及算法的摸索，将我们的经历与经验分享出来。不过由于论文整理的时间比较紧张，如有疏漏，敬请谅解。

全文请访问：电磁组 东南大学 七面鸟队 技术报告.pdf。