作者：乐山师范学院 李文杰 范兵 李其沅
指导教师：张自友 张久华
作品简介
摘要
本智能车系统以MC9S12XS128 微控制器为核心，通过CCD模拟摄像头检测模型车的前方路况和自身位置，通过编码器检测模型车的当前速度。我们对摄像头输出的视频信号进行同步视频分离和高速AD转换，两者相结合起来完成图像的采集，对采出的数据再进行软件二值化处理，区分出黑线和白色赛道底板，提取赛道的有用信息！使用PID 控制调节驱动电机的转速和舵机的角度，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了方便调试，调试期间我们使用数码管和液晶显示屏以及在线调试等手段观测动态、静态数据。从而提高智能车的稳定性、适应性。通过大量测试表明，该系统设计方案可行。
关键字：智能车，MC9S12XS128，CCD 模拟摄像头，PID 控制
在准备此次比赛的过程中，我们不断补充各方面的知识，包括控制类、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械结构等多个学科，这次比赛的整个准备过程对我们的各方面知识的融合、实践动手能力以及创新思维的培养都有极大的推动作用。
1.1 概述
教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4项竞赛的基础上，经研究决定，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛。
本届智能汽车竞赛所使用的B型车模是一款带有非常好的差速性能和减震性能的四轮驱动模型车，由组委会统一提供。比赛跑道为表面白色，中心有连续黑线或电磁线作为引导线，黑线宽为2.5cm。比赛规则限定了跑道宽度50cm和拐角最小半径50cm，赛道具体形状在比赛当天现场公布。各参赛队伍在严格遵守比赛规则的条件下，选择光电、摄像头、电磁三种检测道路信息方法之一来选择传感器，并设计了电机驱动、转向舵机控制以及控制算法，以简洁但功能
完善为出发点，以稳定为首要条件，在最短的时间内跑完全程，并能检测赛道的起跑线自动停止在起跑线3m范围之内。
全文请访问：摄像头_乐山师范学院明星电缆6队技术报告.pdf
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