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　　作者：乐山师范学院 张华兵 刘光明 税科予

　　指导教师：张自友 祝家熊

　　作品简介

　　摘要：

　　本文详细介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能32位K60 单片机作为控制核心，通过用电感检测赛道中心导线激发的电磁场获得信息，来引导、控制小车行驶，用编码器检测小车的速度。通过陀螺仪和加速度传感器来反馈小车当前状态，使小车在行进过程中保持直立。我们使用集成运放对感应的电磁信号进行放大，利用二极管构成倍压整流将放大后的电磁信号转化为正比于交流信号峰峰值的直流信号，通过AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。在舵机和速度控制上，我们分别使用了位置式PID 算法和增量式PID算法。

　　第一章 引言

　　1.1 大赛介绍

　　为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 号文，附件1)，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会(以下简称自动化分教指委)主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想，是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性的工程实践活动，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。

　　该竞赛分竞速赛与创意赛两类比赛。竞速赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8 位、16 位、32 位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一部能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。创意赛在统一比赛平台上，充分发挥参赛队伍想象力，以特定任务为创意目标，完成研制作品，由竞赛专家组观摩作品现场展示、质疑、现场观众投票等环节，最终决定比赛名次。该竞赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科知识。

　　该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，已成功举办了六届，曾得到了原教育部副部长吴启迪教授、原高教司张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司与各高校师生的高度评价，已发展成全国30 个省(自治区)、直辖市的350 余所高校。

　　广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。第三、四、五届连续被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目之一(附件2，教高函[2010]13 号)。飞思卡尔公司在2010 年8 月26 与国家教育部国际合作交流司签署了关于“高等学校人才培养战略合作协议”，根据此协议，飞思卡尔公司将继续赞助全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛。

　　第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛原则上仍由全国有自动化专业的高等学校(包括港、澳地区的高校)参赛。本届竞赛在五个分赛区和三个省赛区进行报名，具体划分详见附件6。参赛队伍首先在各分(省)赛区进行预赛，各分(省)赛区的优胜队将参加全国总决赛。第六届竞赛组织委员会扩大会议确定南京师范大学为第七届全国总决赛承办学校单位，协商决定哈尔滨工业大学、河北大学、中国矿业大学、厦门大学嘉庚学院、兰州交通大学分别承办分赛区比赛。安徽大学、山东大学威海分校、杭州电子科技大学分别承办安徽省、山东省、浙江省的比赛。

　　本届竞速比赛设立电磁组、光电组与摄像头组三个赛题组别。参加分赛区比赛的每个学校最多可以报六支参赛队伍，如果报名超过两支队伍则必须分别在不同组别进行报名，且必须首先保证各个赛题组有参赛队伍，每组不超过两队。参加安徽省、山东省、浙江省比赛的学校按照省赛比赛规则报名参赛。经过分赛区、省赛区的比赛选拔，每个学校每个组别只能有一支队伍参加全国总决赛。

　　本次比赛分为光电、摄像头和电磁三个赛题组，在车模中使用透镜成像进行道路检测方法属于摄像头赛题组，使用电磁信号巡线属于电磁赛题组，除此之 外则属于光电赛题组。本论文主要介绍电磁赛题组的智能车制作。

全文请访问：电磁组-乐山师范学院技术报告__乐师4....pdf。