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作者：浙江师范大学  谭黎  张川  沈艳红

指导教师：武林  潘日敏

      作品简介

　　摘要

　　本文介绍了浙江师范大学先驱音速队队员们在准备第六届飞思卡尔智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE 5.0 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：10 的仿真车模。
       文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。本智能车采用四个电感线圈来检测磁场的寻迹方案，配合编码器、电机、舵机、电池等组成的驱动电路进行信息处理，以达到路径识别的目的，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。
       为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行软硬件升级，通过大量的数据和实验现象分析，最终确定了现有的系统机械结构和各项软件控制参数。
关键字：Freescale单片机；磁场检测；PID控制算法；智能车

第一章 引 言 1.1 赛事概况
受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全国大学生智能车竞赛。为加强大学生的创新意识、实践能力、合作精神、的培养，举办了第五届“飞思卡尔”杯大学生智能车邀请赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。
2011年7-8月，举行第六届全国大学生智能汽车竞赛。本届比赛首先是在全国七个赛区进行预选赛，之后经各赛区选拔出的165只优秀赛车队伍将在西北工业大学进行总决赛。在比赛中，参赛选手须使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，推荐采用飞思卡尔16控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，自主构思控传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定，车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没有限制，比赛过程中长度不得发生改变。跑道表面为白色。根据比赛技术要求，电磁组竞赛，需要选手设计的智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz交表电流产生的磁场来导引小车沿着道路行驶。在平时调试和比赛过程中需要能够满足比赛技术要求的20KHz 的交流电源驱动赛道中心线下的线圈。

全文请访问：浙江师范大学-先驱音速技术报告.pdf