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作者：国防科技大学  陆科宇 刘伯阳 周发亮
指导教师：安向京 史美萍

作品简介

　　第一章 引言

　　1.1 整车设计思路

　　自主驾驶系统的三个子系统——环境感知系统、自主决策系统和操作执行系统。它们相互联系、相互制约，共同完成控制任务。

　　环境感知系统，我们的该部分主要包括感知路面信息的传感器和感知车体状态的传感器。传感器的选择相当灵活，我们的车选用了三种传感器。

　　 CMOS 摄像头：感知车体与路面的相对位置信息，预视距离远。

　　 光电码盘：感知车体信息，推算车体状态。

　　 惯性测量传感器：感知车体在赛道上运动时的惯性信息。

　　自主决策系统，主要通过单片机的软件来实现决策控制。

　　操作执行系统，就是从单片机发出控制指令到车体响应这一部分的系统， 主要就是相应的驱动电路，H桥之类。

　　三个系统相互联系、制约，它们都统一于一个共同的系统，有共同的目标和核心的控制策略，这些直接决定了三个系统的构成和性能要求。比如由控制策略，我们就可以确定环境感知系统要选什么传感器、什么精度、怎么安装，决定自主决策系统要如何分配CPU时序，各部分各用多少资源;决定操作执行系统的能力，比如是否要双向的H桥。

　　比赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机HCS12开发板、开发软件Code Warrior和在线调试工具的基础上制作一个能够自主识别路线的智能车，它将在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。比赛要求在不违反大赛规则的情况下以最短时间完成单圈赛道。

全文请访问：国防科技大学（摄像头）-铁军一师技术报告.pdf。