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作者：合肥学院 朱小保 冯凯 宛新宇

指导教师：李秀娟 刘伟

作品简介

　　摘要

　　飞思卡尔智能车用MC9S12XS128 单片机作为其检测和控制核心，用CCD摄像头作为传感器来识别未知路径。由4 片BTS7970B 级联来驱动2 个电机正反转的快速切换，采用增量式旋转编码器进行速度检测，利用PWM 技术控制小车的速度及舵机的转向，并使用PID 算法实现对智能车运动方向及速度的闭环控制。经多次的调试，智能车可以稳定、可靠的运行。

　　第一章绪论

　　“飞思卡尔”杯智能车竞赛是教育部为加强对大学生实践、创新能力和团队精神的培养而举办的面向全国大学生的智能汽车比赛。“飞思卡尔”杯智能车大赛从2006 年开始举办，今年已是第六届。大赛要求使用组委会统一提供的车模，采用飞思卡尔16 位单片机MC9S12XS128 作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等。智能汽车的研究一直是国内外研究领域的热点之一。对于探索智能汽车技术的研究前沿，开展智能机器人相关理论和技术的研究具有十分重要的科学意义和应用价值。

　　智能汽车(Intelligent Vehicle,IV)就是基于信息融合技术、微电子技术、计算机技术、智能自动化技术、人工智能技术、网络技术、通信技术等在网络环境下用信息技术和智能控制技术武装的汽车，利用最新科技成果，使汽车具有自动识别行驶道路、自动驾驶、自动调速等先进功能。美国加州国际汽车经济研究所的调查报告指出，下一个汽车销售高潮将从普及“智能化汽车”开始。通过智能车的进一步研究与发展，将使车变得“聪明”起来，路、车、人三者进行主动积极的统筹与协调，让三者达到和谐的统一，从根本上改变现行汽车的信息采集处理、信息交换、行车导向与定位、车辆控制、汽车安全保证等技术方案与体系结构，使汽车更加人性化、舒适化和个性化，极大地满足人们对于“出行”不断提高的需求，在很大程度上减轻驾驶员的负担，减少驾驶员疲劳驾驶的现象，有利于提高交通安全，配合城市交通控制系统。驾驶智能汽车可大大缓解驾驶者的疏忽导致的交通事故，很大程度上提高交通安全性。

全文请访问：合肥学院-暗夜魔王技术报告.pdf。