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作者：湖北汽车工业学院科技学院 赵汉钰 张俊哲 牛海龙
指导教师：白帆 吴振浩

作品简介

　　第一章 引 言

　　本设计通过对国内外各种自动循迹智能小车的控制方案进行比较和分析之后，自主设计了控制方案，完成了系统设计。

　　我们首先学习并掌握MC9S12DP256单片机的工作原理和实际应用，同时制作智能车的硬件设计，如传感器设计布局和支架设计、转速传感器设计、转向舵机设计等;制作智能车的电路设计，如电源模块设计、电机驱动设计、传感器电路设计、转速传感器电路设计等;紧接着对小车各模块编译程序并调试，整合后实现智能车沿黑色引导线稳定行驶;然后通过大量的测试，分析小车在测试跑道上的运行姿态，完成各种任务算法的软件调试，并不断的优化、改进硬件部分，使小车保持良好的状态。

　　在参阅大量的文献，涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，我们小组最终完成了参赛小车的设计。

　　这份报告中，我们通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法。

　　本文主要对以下几个方面做研究：

　　首先，介绍了研究背景、比赛规则和设计构思。阐述了控制系统的资源配置、资源需求与分配和核心处理器的寄存器，MC9S12单片机寄存器资源。相比于其它类型的单片机，16位的MC9S12的功能更加强大，功能引脚较多，能够很好地满足智能车控制系统的需要。

　　其次，设计了智能车控制系统的硬件电路，包括各个模块的电路设计方案以及相关电路。采用的方案以MC9S12单片机为核心，包括总体控制系统的设计，各部件需要的供电电源设计，传感器电路设计，速度检测电路的设计等。

　　然后，进行了软件和算法的设计。根据传感器采集的道路信息，经处理分析之后，控制转角和速度。实现智能汽车快速的完成赛道。

　　最后，阐述了赛车机械结构调整，主要是调节车的重心、前轮、后轮、舵机，使智能车在高速行走时，更加稳定。

全文请访问：湖北汽车工业学院科技学院-独眼龙3.0技术报告.doc。