的程序代码，在main函数中你仅仅确定了rol和yaw的pid的值，没有写pitch的值，为什么？这样飞行器能自稳吗？
你把遥控去掉，它能保持稳定吗？
順手改了下, 增加MODE KEY檢測. 後面要用MDOE 做什麼功能都方便.
void Key_Scan(void)
{
if(key!=0)
{
key--; // debounce
}
else
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9)==0) //FUN Key. 1=锁尾；0=不锁尾
{
key = 40;
Rc_Get.AUX6 ^= 0x01; // Toggle bit0
PutChar(Rc_Get.AUX6+0x10,0,8);
}
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1)==0) //MODE key.
{
key = 40;
Rc_Get.AUX6 ^= 0x02; // Toggle bit1
PutChar(Rc_Get.AUX6+0x10,0,8);
}
}
}
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