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移植crazyflie之角度传感器控制电机

今天移植了crazyflie，实现角度传感器控制电机，但是出现了一个比较悲催的问题，传感器与电机的反应正好相反，明天调试。。。还有本想用匿名四轴上位机来校正一下信息，结果上位机的串口只显示接收的个数，不显示内容。。。不知道为什么，有大神知道么？

上今天调试的视频。。。

http://v.youku.com/v_show/id_XNjk5ODE0MzEy.html

今天把传感器与电机的反应正好相反的问题给解决了。

上图吧。。。

上图是crazyflie的传感器和电机的对应关系。。。

上图是这次活动四轴传感器和电机的对应关系。。。

在函数static void distributePower(const uint16_t thrust, const int16_t roll,const int16_t pitch, const int16_t yaw)中，有两种姿态模式，需要定义宏QUAD_FORMATION_X，并且motorPowerMx要修改一下对应关系。

motorPowerM1换成motorPowerM4，motorPowerM2换成motorPowerM1，motorPowerM3换成motorPowerM2，motorPowerM4换成motorPowerM3.如图：

楼主在一楼没有一个总的规划呢，看起来有点乱乱的赶脚

今天加上了指南针和高度传感器

下图是指南针，为了协调方向，就把它黏在这里了

下图是气压传感器MS5611用作测量高度，焊接方式如下

    利用四轴上提供的接口焊上插针，然后将模块焊在插针上，用来固定，正好那两个是I2C1的两个引脚。

下图是软件运行结果

可以看到读取的数据

明天去听大师讲解！！！