EEPW论坛

我是购买四轴后，才知道有这个活动，才来到这个论坛，所以没有学习编号，不过看到大家学习的兴趣很高，我也想和大家一块凑个热闹！嘿嘿

我感觉，对于一个初学者，想要从零写出一个稳定的飞控是不可能的，不过我们可以先模仿别人的飞控、修改

别人的程序、最后可以根据自己的理解写出一个具有自己特色的程序。我相信这也是大家学习的方法，先模仿、理解吸收、最后举一反三，哈哈，不废话了。当前匿名四轴和圆点博士的四轴项目代码是开源的，匿名的资料最多、代码清晰，比较适合我等新手。所以，我选用匿名的旧版四轴代码作为我了解四轴控制代码的首选，相信大家很多也都是这么做的。

一：飞控板程序的移植

旧版匿名飞控和烈火飞控 资源都差不多，都是mpu6050做主要传感器，2401做通信模块，其他都差不多。我们现在只做最简单的移植，就把烈火硬件和匿名程序不同的引脚全部都修改，对应起来。对于led、电机、2401都还好做，对于mpu驱动有点麻烦，匿名是自己的iic库，没办法修改，我又找了个iic驱动程序逐一把mpu底层的操作替换了。详见程序

飞控程序移植.rar

二：遥控器程序的移植

匿名四轴是没有遥控器的，但是有个接收板，不过我们烈火的遥控器完全可以胜任这个接收板的工作，修改2401的相关引脚，很容易就ok了。其次我又在遥控板加上了一段程序，按下FUN按键，指示灯亮起，表示我们进入手持遥控模式（需要通过匿名的上位机进行下解锁）。此时我们就可以通过遥控器来控制飞行器了，不过，这个我怎么飞，我的飞机都是偏的。注意，按下按键的时候，一定要把油门摇杆打到最下端。详见程序

遥控器程序移植.zip

注意：为了安全，我还是把默认解锁去掉了，还是采用上位机解锁比较安全一点。所以，需要用匿名的上位机解下锁，才能用遥控器控制，按下FUN按键的时候，一定要把 油门摇杆打到最下端（油门为左摇杆 上下方向）