一、PPT下载地址：微型四旋翼DIY入门.pdf
二、问题集：以下提问内容由烈火狂龙通过语音回复，请
| 1 | 最近在弄毕设，不知道这里的四轴用的是什么传感器 |
| 2 | 是6050么？ |
| 3 | 希望好好讲讲上位机和pid |
| 4 | 微型四轴的程序设计流程应该是怎样的呢？ |
| 5 | 微型四轴要多大的成本 |
| 6 | 电池要背在浆的印制线路板上吗 |
| 7 | 问题：旋转方向如何确定？ |
| 8 | X,Y方向讲的好快，没反应过来呢 |
| 9 | 1.看到前面在对对MPU6050使用I2c进行数据读取时有两种方式，一个硬件 i2c一个是软件i2c 两者有什么根本的不同，我们在这个四轴中选用哪种方式比较好。 |
| 10 | 烈火你好，MOS能驱动空心杯吗？ |
| 11 | 2.官方显示mpu6050内部自带DMP实现姿态解算，这个在使用STM32时能否使用，怎么使用，思路是什么。 |
| 12 | 遥控器和四轴对频始终对不齐怎么破。。。。。 |
| 13 | 如何提升小四轴续航能力? |
| 14 | 额。。。就想问问要是做微型四轴的话，可以用单片机直接控制空心杯吗？或者需要加什么电击驱动啊？ |
| 15 | 自己做pcb板,方便吗,投入大不 |
| 16 | mos管行？ |
| 17 | PWM信号是什么样的一个信号?? |
| 18 | 提问，MCU2MS一个控制周期内可以完成 |
| 19 | 控制频率越高越好吗？ |
| 20 | 请问四旋翼飞机的电机一般用什么电机？有什么特殊要求吗？ |
| 21 | 3.在读取到MPU6050的姿态数据进行处理时，要多长时间读取一次，读多少次再进行运算控制 |
| 22 | 一个四轴用多少个传感器 |
| 23 | 我飞行时,不是垂直升降的,会斜飞,而且在空中时,会旋转,都找不到哪个是正方向,导致控制不好,怎么解决啊? |
| 24 | 我发现我的小四轴,它的起飞不是直升啊?要怎么修改算法才能做到直升的效果? |
| 25 | 直流电机与功率驱动MOS管的之间的联系和选型 |
| 26 | 提问，MCU在姿态解算+PWM控制是在2个MS内完成的吗？ |
| 27 | 请问四旋翼飞机可以规划它的飞行路径吗？如果做一个停机坪，如何实现飞机每次都能自动回到停机坪？难度大吗？ |
| 28 | 做微型四轴的话，可以用单片机直接控制空心杯吗？如果加驱动的话应该加什么驱动啊？ |
| 29 | 为什么飞控板设计的时候要设计两排串口呢、 |
| 30 | 我用的是apm飞控。十字结构，前后、左右两个方向分别都调好pid了。可是飞的时候还是没法稳定飞行，甚至会翻个底朝天。请问是怎么回事？还需再调pid吗？ |
| 31 | 我看很多飞控通讯都是用16进制收发，用ASCII收发数据量会过大对飞控用影响吗？用类似仪器设备的SCPI指令数据相对直观很多 |
| 32 | 锁尾不就是有一个桨叶停了？ |
| 33 | 没有电池保护功能吗？最近在看crazyflie的程序，他们的有保护 |
| 34 | 好像电压低于3v就会断电了 |
| 35 | 第一次试飞前没有调于中立位，会对电机造成影响么，以后该怎么办？ |
| 36 | 调试模式 新手适合用哪种方法进行调试？ |
| 37 | 我的移植了freeRTOS,vTaskDelay(2000)的时候才是1秒，是哪里设置的不正确？ |
| 38 | 电机工作时大概的电流是多少，如果不超过3A在调试时就使用LM2596/2576之类的模块作为供电 |
| 39 | 如果对图像进行处理，普通的处理器能行吗 |
| 40 | 电机的新能毕竟是有所不同的，这一点是如何解决的？ |
| 41 | 说个笑话，本人外行，前几天调UART，直接接到电脑上RS232接口上了，然后，jlink固件毁了。。。 |
| 42 | 机载图像设备对目标的识别能用这款单片机处理吗 |
| 43 | 源代码偶没有下载提供？ |
| 44 | PID控制悬停。刚买的不经过调试是不是不能实现悬停？ |
| 45 | 对于传感器的温度漂移有什么好的处理办法吗 |
| 46 | 讲解硬件方面的知识吗 |
| 47 | 这个PCB 要几层板,? |
| 48 | 四轴可以在电脑上看到姿态吗? |
| 49 | 问题：需要调整PID吗？--比如PI？ |
| 50 | 问题：无线模块双向通信，是通过伪双工吗？ |
| 51 | 一点题外话，USB通讯 怎么样？ |
| 52 | 大家有没有遇到过24L01无线信号时有时无的问题？ |
| 53 | 如果用模糊控制的话，不能实现无差控制，您看行不行啊 |
| 54 | 问题：电池的电量达到百分几时，遥控端的蜂鸣器会提示？我看提示后，还有能力飞回来。 |
| 55 | AVR是不是就是那个单片机嵌入式的 |
| 56 | 带PA的无线模块，理论距离1000M，为什么电机的干扰那么大，电机的干扰来自于哪？ |
| 57 | 问题：四元数的角度输出来控制什么？ |
| 58 | 使用空心杯电机吗？ |
| 59 | 现在能在外面有风的情况下进行飞行么 |
| 60 | 飞空开机后会自检，这个自检默认姿态为o时是通过MPU6050来实现的吗？ |
| 61 | 有刷电机吗 |
| 62 | 我之前听说锂电池不能用于较大功率的供电，那用于飞行器可以吗 |
| 63 | 你玩过? |
| 64 | 你的蓝牙距离多少 |
| 65 | 我的PCB板子在是用502粘在保护罩上的。这样板子就上移了一部分，有影响么？要是有的话都是什么影响？ |
| 66 | 冒昧问一句，六轴的空中稳定性如何？看过有一家公司做的航拍六轴飞行器，相当稳定。 |
| 67 | 航拍怎么传图像 |
| 68 | 问题：我们现在用的小四轴是几层的PCB呢？ |
| 69 | 之前美国一个学校做了一款四旋翼，功能超强，网上有视频，一直想知道他们用的电机是什么？ |
| 70 | 求无刷电机版资料！ |
| 71 | 这是用ARM FPGA还是什么做的? |
| 72 | 提问，无刷电机除了驱动能力强外，控制效果如何？就是飞行稳定性 |
| 73 | 提问 如何检测四个电机的转速是否同步 |
| 74 | 想实现定方向飞行,除了地磁还有没有好一点的方案?谢谢. |
| 75 | 51还没学好,学STM32有困难么 |
| 76 | 如果加的外设多了是不是就影响飞机了呢，比如打一个条幅什么的 |
| 77 | 用什么好的解决办法吗 |
| 78 | 问题：焊接工具选择？ |
| 79 | MPU6050输出的是什么? |
| 80 | TED那个关于4轴飞行器的视频中反复提到物理建模，请问有相关资料吗? |
| 81 | 空心杯电机和无刷电机有什么优缺点? |
| 82 | 关于MINIHDMI接口如何接fpv |
| 83 | 问题：具体载重可以加到？ |
| 84 | 请问四轴飞行器的传感器信号采集频率需要多大? |
| 85 | 航拍的话有人做过wifi的 |
| 86 | 希望能推荐几款四轴飞行用的传感器，如气压计等 |
| 87 | 老师,想问下用什么描述姿态 |
| 88 | 微型四轴飞行器上添加摄像头模块,GPS模块,在实现上是否可行 |
| 89 | 电机该怎么选择？？浆该怎么搭配？？ |
| 90 | 问问:龙哥高大上的迷你无刷小四轴,准备啥时候面市 |
| 91 | 请问，是在CPU里给出PWM信号，然后送给电机驱动吗？ |
| 92 | 载重的话根据电机选择有所不同吧 |
| 93 | 学过STM32，如何开始学习这方面程序。。。 |
| 94 | 请问传感器数据处理有用到"卡尔曼滤波算法"吗? |
| 95 | 龙哥，来晚了没听到，能在帖子详细说说一些比较难的算法吗？比如陀螺仪加速度传感器数据滤波处理，比如电机的PID算法。无线用的什么红外？wifi？蓝牙？ |
| 96 | 那个大神开个讲PID的帖吧。。 |
| 97 | 烈火的四轴什么时候会在升级 |
| 98 | 狂龙是如何滤波的？Kalman |
| 99 | PID控制周期选择多少比较合适? |
| 100 | 电机和浆要怎么搭配 |
| 101 | 能不能从四旋翼中传回速度与位移信息? |
| 102 | 请问老师:传输图像是采用什么方案?图像的数据量很大,要怎么传才能传回来呢?谢谢 |
| 103 | MPU6050的更新速度不是只有200Hz吗? |
| 104 | 使用无刷电机效果怎么样，除了驱动能力比空心杯电机强以外，控制稳定性如何？我的问题怎么就是不显示？ |
| 105 | 长时间不碰四轴飞行器，锂电池要拿下来么，怎么保护锂电池？ |
| 106 | 为什么四轴飞行器选择16Mhz晶振而不选择8Mhz,我做stm32设计时从来都是直接选8Mhz,这里选16MHz有什么特别的意义吗? |
| 107 | 电池的充放电系数怎么选择? |
| 108 | 电机的mos管怎么选择,有什么要求? |
| 109 | 问题:除了PID控制还能用什么算法来控制呢? |
| 110 | 有没有好的大样商家推荐 |
| 111 | 有没有做这个功能：记录路径，失去信号后返回一定距离，重新搜索信号？基本思路是什么？ |
| 112 | 姿态结算有哪些算法？四元数算法有何优点 |
| 113 | 6050数据不用读多次做抗干扰处理? |
| 114 | PID算法控制效果和姿态读取频率有关吗？ |
| 115 | 准备在下面放个测距模块实现悬停，对此有何评价？ |
| 116 | 6050输出的数据经过了什么处理 |
| 117 | 板子跟加上电池后用不用确定重心的位置，如果重心不好会不会不平衡 |
| 118 | 无线模块的控制距离?有什么可以和2401替换的? |
| 119 | 问题:我发现我的小四轴,它的起飞不是直升啊?它的起飞是一边前进,一边升空。我是用的烈火的固件,四轴安装的也很正常,但是还是速度很快的一边前进和一边上升?要怎么修改算法才能做到直升的效果? |
| 120 | MIT做的四轴飞行器可以定位四轴飞行器在空间中的位置，应该用什么方法实现？ |
| 121 | 大四轴电机和电调的选择? |
| 122 | 刚出去了,不知道有没有问这个问题的.请问,克服电机的干扰. 硬件和软件怎么处理 |
| 123 | 我锁尾后桨叶停了，是不是我弄坏了，没焊好？ |
| 124 | 无刷的什么时候卖啊 |
| 125 | 额,问题都没回答 |
| 126 | 啦啦啦,冒个泡.龙哥辛苦啦~~~ |
| 127 | 如何实现四轴飞行器空翻特技? |
| 128 | GPS是不是在室内就失效了? |
| 129 | 小无刷现在载重可以做到多大? |
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