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这两天没事在等龙哥发的桨叶  早上睡了觉起来   突然发觉四轴和两轮平衡车 有很多相似之处  这里发个帖子 希望大家讨论下四轴飞行器  和两轮平衡车的相似之处   楼主先来抛砖引玉

1、先来两张图片  

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两轮平衡车

观点肤浅仅供大家娱乐

1、四轴和直立车都是靠感知姿态来控制电机的输出来保持平衡，所不同的是四轴是平躺着 ，而直立车是直立着，其实也没有多少区别，

如果直立车向前倾的得话使车轮向前运动一些就能够抵消这个力，如果直立车向后倾斜，车轮向后运动一些就能够保持平衡，在四轴里面，

（就较平衡来说）就是多了一个Y方向的平衡，如果四轴向前倾斜加大前面两个电机的转速减小后面两个电机的转速，向后倾斜与之相反，

如果四轴向左倾斜那么加大左面两个电机的转速减小右边两个电机的转速就能够保持动态平衡，（观点肤浅仅供娱乐，不要骂楼主坑爹）

2、算法也有通用的，直立车里面通常用互补滤波和kalman滤波，四轴里也有互补滤波和kalman滤波当然四轴里的滤波方式更多，相比较

而言互补滤波受温飘影响特别大，而kalman滤波能够抑制温飘，当是互补滤波参数容易整定，作为短时间的飞行也是一个不错的选择，kalman

滤波器的参数难以整定，但是能够有效的抑制温飘，长时间来说试一个不错的选择

（楼主肚子里就这么点水，别骂楼主坑爹，希望大家积极讨论，得出点不同的结论来）