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1.

//CANGCON＝CAN通用控制寄存器 

//ABRQ OVRQ TTC   SYNTTC LISTEN     TEST  ENA/STB      SWRES 

//bit7 bit6 bit5   bit4      bit3     bit2      bit1    bit0 

//初始值：0      ...

//----------------------------------------------------------------------------- 

bit7: 终止请求（非自动清零位）

           0：没有请求

           1：终止请求  CANEN1和CANEN2寄存器清零。即将进行的通信停止，正在进行的通信正常结束并设置相关的标志位

bit6:过载请求

bit5:时钟触发通信

bit4:TTC同步

bit3:侦听模式

bit2:测试模式

bit1:使能/备用

bit0:软复位

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2.

//CAN General Status Register -CANGSTA  CAN通用状态寄存器

//-     OVFG     -     TXBSY     RXBSY     ENFG    BOFF     ERRP

//bit7  bit6    bit5   bit4      bit3      bit2    bit1     bit0

//初始值：0      ...

//----------------------------------------------------------------------------- 

bit7:  保留位

bit6:   过载帧标志（不产生中断）

bit5:   保留位

bit4:    发送繁忙，还未发送完毕（不产生中断）

bit3:    接收繁忙，还未接收完毕（不产生中断）

bit2:    使能标志位（不产生中断）由于cangcon 中的使能命令不能立即生效，而这个位的状态表示所选模式的真实状态

bit1:     总线掉线

bit0:     错误被动模式

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3.

//CANPAGE＝CAN 邮箱（MOB）寄存器 

//MOBNB3  MOBNB2  MOBNB1  MOBNB0  AINC  INDX2  INDX1  INDX0

//bit7     bit6   bit5     bit4   bit3  bit2   bit1    bit0

//----------------------------------------------------------------------------- 

bit7～bit4＝邮箱号（0～14） 

bit3＝AINC：自动递增FIFO CAN数据缓冲区索引号 

 0＝自动递增索引号 

 1＝不自动递增索引号 

bit2～bit0：CAN FIFO数据缓冲区索引号 

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4.

//CANSTMOB＝邮箱状态寄存器  

// DLCW TXOK RXOK BERR SERR CERR FERR AERR 

// bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 

//----------------------------------------------------------------------------- 

bit7＝DLCW  数据长度代码警告

bit6＝TXOK：Transmit OK 

bit5＝RXOK：Receive OK 

bit4＝BERR：Bit Error（Only in Transmission） 

bit3＝SERR: Stuff Error 

bit2＝CERR: CRC Error 

bit1＝FERR：Form Error 

bit0＝AERR: Acknowledgment Error 

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5.

//CANCDMOB＝邮箱控制和数据长度码寄存器 

//CANMOB1  CANMOB0  RPLV    IDE     DLC3    DLC2    DLC1    DLC0   

//bit7    bit6     bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 

//----------------------------------------------------------------------------- 

bit7:6＝ 

00＝禁止 

01＝允许传输 

10＝允许接收 

11＝ 

bit5＝ 

bit4＝IDE：Identifier Extension 

   0＝CAN Standard rev 2.0A (identifier length = 11 bits)  

   1＝CAN Standard rev 2.0B (identifier length = 29 bits)  

bit3:0＝DLC：消息中数据字段的字节数 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////6.

//CANIDT1,CANIDT2,CANIDT3,CANIDT4＝CAN标识码寄存器(CAN 2.0A) 

bit31:21＝IDT10:0:Identifier Tag 

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

7.

//CANIDM1,CANIDM2,CANIDM3,CANIDM4＝CAN标识码屏蔽寄存器(CAN 2.0A) 

bit31:21＝IDT10:0:Identifier Tag 

 

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8.

//CANGIE＝CAN通用中断使能寄存器 

// ENIT ENBOFF ENRX ENTX ENERR ENBX ENERG ENOVRT 

//  bit7  bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 

//----------------------------------------------------------------------------- 

bit7＝ENIT：全局允许 

bit6＝ENBOFF：BUS OFF允许 

bit5＝ENRX：接收允许 

bit4＝ENTX：发送允许 

bit3＝ENERR:邮箱错误允许 

bit2＝ENBX: 数据缓冲帧允许 

bit1＝ENERG：通用错误允许 

bit0＝ENOVRT:CAN定时器重启允许 

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9.

//CANBT1  CAN定时寄存器1  负责产生波特率

//-         BRP5      BRP4      BRP3      BRP25     BRP1       BRP0       -

//bit7      bit6      bit5      bit4      bit3      bit2       bit1      bit0

bit7   保留位

bit5:0 波特率预分频器CAN控制器系统时钟Tscl的周期是可编程的，同时它决定每一位的传输时间Tscl=(BRP[5:0]+1)/(clkio frequency)

bit0:  保留位

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10.

//CANEN2 . CANEN1＝邮箱(MOB)使能寄存器 

//----------------------------------------------------------------------------- 

bit14:0＝Enable MOB 

  0＝MOB available for a new transmission or reception. 

  1＝MOB　in use.  

bit15  ＝Reserved Bit  

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11. 

//CANIE2 . CANIE1＝邮箱(MOB)中断使能寄存器 

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bit14:0＝Interrupt Enable by MOB 

  0＝interrupt disabled. 

  1＝MOB interrupt enabled.  

bit15  ＝Reserved Bit