1.
//CANGCON＝CAN通用控制寄存器
//ABRQ OVRQ TTC SYNTTC LISTEN TEST ENA/STB SWRES
//bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
//初始值：0 ...
//-----------------------------------------------------------------------------
bit7: 终止请求（非自动清零位）
0：没有请求
1：终止请求 CANEN1和CANEN2寄存器清零。即将进行的通信停止，正在进行的通信正常结束并设置相关的标志位
bit6:过载请求
bit5:时钟触发通信
bit4:TTC同步
bit3:侦听模式
bit2:测试模式
bit1:使能/备用
bit0:软复位
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2.
//CAN General Status Register -CANGSTA CAN通用状态寄存器
//- OVFG - TXBSY RXBSY ENFG BOFF ERRP
//bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
//初始值：0 ...
//-----------------------------------------------------------------------------
bit7: 保留位
bit6: 过载帧标志（不产生中断）
bit5: 保留位
bit4: 发送繁忙，还未发送完毕（不产生中断）
bit3: 接收繁忙，还未接收完毕（不产生中断）
bit2: 使能标志位（不产生中断）由于cangcon 中的使能命令不能立即生效，而这个位的状态表示所选模式的真实状态
bit1: 总线掉线
bit0: 错误被动模式
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
3.
//CANPAGE＝CAN 邮箱（MOB）寄存器
//MOBNB3 MOBNB2 MOBNB1 MOBNB0 AINC INDX2 INDX1 INDX0
//bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
//-----------------------------------------------------------------------------
bit7～bit4＝邮箱号（0～14）
bit3＝AINC：自动递增FIFO CAN数据缓冲区索引号
0＝自动递增索引号
1＝不自动递增索引号
bit2～bit0：CAN FIFO数据缓冲区索引号
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
4.
//CANSTMOB＝邮箱状态寄存器
// DLCW TXOK RXOK BERR SERR CERR FERR AERR
// bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
//-----------------------------------------------------------------------------
bit7＝DLCW 数据长度代码警告
bit6＝TXOK：Transmit OK
bit5＝RXOK：Receive OK
bit4＝BERR：Bit Error（Only in Transmission）
bit3＝SERR: Stuff Error
bit2＝CERR: CRC Error
bit1＝FERR：Form Error
bit0＝AERR: Acknowledgment Error
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
5.
//CANCDMOB＝邮箱控制和数据长度码寄存器
//CANMOB1 CANMOB0 RPLV IDE DLC3 DLC2 DLC1 DLC0
//bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
//-----------------------------------------------------------------------------
bit7:6＝
00＝禁止
01＝允许传输
10＝允许接收
11＝
bit5＝
bit4＝IDE：Identifier Extension
0＝CAN Standard rev 2.0A (identifier length = 11 bits)
1＝CAN Standard rev 2.0B (identifier length = 29 bits)
bit3:0＝DLC：消息中数据字段的字节数
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////6.
//CANIDT1,CANIDT2,CANIDT3,CANIDT4＝CAN标识码寄存器(CAN 2.0A)
bit31:21＝IDT10:0:Identifier Tag
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
7.
//CANIDM1,CANIDM2,CANIDM3,CANIDM4＝CAN标识码屏蔽寄存器(CAN 2.0A)
bit31:21＝IDT10:0:Identifier Tag
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
8.
//CANGIE＝CAN通用中断使能寄存器
// ENIT ENBOFF ENRX ENTX ENERR ENBX ENERG ENOVRT
// bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
//-----------------------------------------------------------------------------
bit7＝ENIT：全局允许
bit6＝ENBOFF：BUS OFF允许
bit5＝ENRX：接收允许
bit4＝ENTX：发送允许
bit3＝ENERR:邮箱错误允许
bit2＝ENBX: 数据缓冲帧允许
bit1＝ENERG：通用错误允许
bit0＝ENOVRT:CAN定时器重启允许
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
9.
//CANBT1 CAN定时寄存器1 负责产生波特率
//- BRP5 BRP4 BRP3 BRP25 BRP1 BRP0 -
//bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
bit7 保留位
bit5:0 波特率预分频器CAN控制器系统时钟Tscl的周期是可编程的，同时它决定每一位的传输时间Tscl=(BRP[5:0]+1)/(clkio frequency)
bit0: 保留位
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
10.
//CANEN2 . CANEN1＝邮箱(MOB)使能寄存器
//-----------------------------------------------------------------------------
bit14:0＝Enable MOB
0＝MOB available for a new transmission or reception.
1＝MOB in use.
bit15 ＝Reserved Bit
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
11.
//CANIE2 . CANIE1＝邮箱(MOB)中断使能寄存器
//-------------------------------------------------------------------------
bit14:0＝Interrupt Enable by MOB
0＝interrupt disabled.
1＝MOB interrupt enabled.
bit15 ＝Reserved Bit
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