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BLDC HALL 方波控制换相补偿:换相后“迅速”增大电流到换相前的电流值，弥补换相时电流的下降导致的转矩的脉动，减少噪音.

换相电流补偿的有两种方式 
1、换相后立即将PWM输出设为为最大或者是直接设置为高电平(PWM高电平有效)，然后将AD切换到电流通道，一直检测换相后的电流，直到换相后的电流恢复到换相前的电流值(此电流值是前一相最后采集到的值)就把PWM恢复为换相前PWM的值。

2、重叠换相--就是换相后当前相的上桥PWM并没有关闭，接着就开下一相的上桥PWM，这两个相的PWM同时作用，也可以增大电源母线电流，过一段时间后再关闭上一相的PWM。