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电子产品世界 » 论坛首页 » DIY与开源设计 » 电子DIY » 两轮自平衡小车搞起

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kdzhang2010
菜鸟
2015-04-07 14:58:45     打赏
81楼
牛人到处有，这里特别多

评论
让四轴飞
高工
2015-04-07 19:10:42     打赏
82楼
每一项基本支出都在帖子里写啦

评论
让四轴飞
高工
2015-04-07 19:13:21     打赏
83楼
参照串级pid那个帖子看一下 姿态结算自己做的，角速度数据是传感器输出

评论
红尘梦醒一醉
菜鸟
2015-04-07 22:28:15     打赏
84楼
什么时候有这个搞啊

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shruxi521
菜鸟
2015-04-09 12:54:47     打赏
85楼
赞赞的

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魂淡
菜鸟
2015-04-13 22:43:55     打赏
86楼
  有个地方我不明白 你用串级PID控制   你有用到编码器测速度吗
我想的是     角度环做PD运算
车速环做PI运算
我搜到了个解释  是这样吗:
对于pid算法，里面涉及二级pid，首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
       第一个pid，角度pid，通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
       第二个pid，速度pid，由于角度调节产生了速度变化，而为了不改变设定的速度，需要进行速度调节，它的反馈来自不断角度pid的结果（由于速度跟频率成正比，不需要测速反馈）
       难点：pid整定参数

评论
U201015703
菜鸟
2015-04-14 18:47:53     打赏
87楼
不错，学习一下

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okppl
工程师
2015-04-16 13:31:29     打赏
88楼
很有趣味，搞起来！

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weich
菜鸟
2015-04-16 22:09:41     打赏
89楼
鱼。。。好屌！楼主电池那里买的！推荐下！

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zq5100
菜鸟
2015-04-22 20:18:10     打赏
90楼
楼主牛逼啊,给你点个赞

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