请教各位大神：这是无人机纵向参数设计的模型，这是一个经典三回路。主要设计的参数是三个增益。
现在出现的问题是我怎么调节这三个参数，系统出来的波形都是发散的，有没有谁能帮我看一下参数应该怎么设置？
要达到的技术指标是85%上升时间小于0.3秒，超调量不超过20%，稳态误差不超过10%
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