组装之前

组装完毕，小车上电后，直立时的照片。

自带平衡控制程序

来一段手机蓝牙控制的视频，后面想做用2401的无线体感控制。

控制不是太灵活，直线方向和原地转圈没问题，但如果想前进中转向的话，用这个APP控制还是不太灵活的。

今天做了一下串口下载程序和ST-LINT V2的调试及下载功能。

1.ST-LINK V2调试

根据文档安装驱动，这一步很简单，无需多说。然后经ST-LINK V2 与小车主板的J7通过杜邦线连接，方式如下：

SWDIO < ----> IO

ST-LINK V2一侧     GND     < ---->  G          小车主板J7一侧

SWCLK < ----> SCK

期间遇到的问题：

（1） 一定要给小车通电，用电池就行，因为J7接口没有预留电源脚。一开始忘记给小车通电了，报错！！不应该犯的错！！

（2）如果在线调试，需将BOOT0调至ON，否则跳转至调试界面后无法执行程序，程序会在进入main函数之前在某个位置循环。

点击调试按钮后，可能出现如下报错：

但关闭该报错，再次点击调试按钮后，也可进入调试界面。

还有一个方法是，将Reset and Run复选框去掉，此处原因可能为SWD没有连接复位引脚（个人理解，如有错误请指正）。

这样的话，打开调试界面的时候就不会弹出上述报错了。MDK有时停止运行，不知是哪里设置不对，还是我电脑的问题。

2.ST-LINK V2 下载程序

BOOT0处于ON和OFF位置时，都能下载成功。但也会弹出上面的那个报错窗口，理由个人认为和上面一样。

3.串口下载没有什么大的问题，主要是每次下载需给主板重新上电，否则，一直等待。

4.利用ST-LINK V2 通过STM32 ST-LINK Utility 也可以下载程序。