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电子产品世界 » 论坛首页 » DIY与开源设计 » 电子DIY » tensl------自平衡小车---PID角度环平衡了，纯理论推导还没有细调

共33条 3/4 ‹ 1 2 3 4 › 跳转至页
tensl
高工
2015-06-11 23:37:00     打赏
21楼

今天调了一晚上PID，角度环还没搞定，不是小幅震荡就是往一个方向跑然后倒，周末有时间在调试了，TT电机性能参数确实不太好，不过估计应该能调试的差不多，要花些时间！！！周末再贴调试过程；



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boyiss
菜鸟
2015-06-12 11:01:38     打赏
22楼
楼主强大，值得学习！

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machinnneee
专家
2015-06-12 14:46:40     打赏
23楼
加油。楼主哪里的？

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tensl
高工
2015-06-14 23:37:48     打赏
24楼

前几天晚上有时间调试了一晚上也没调出角度环平衡，老是震荡；

结果今天刚回北京晚上看着电影，分析那天采集的数据，根据数据分析TT电机性能，坑爹的不知在哪看到电机死区不用处理靠PID叠加就行了，结果悲剧了；

其实具体还是要分析实际情况，拿TT电机来说吧，确实坑，怪不得很少有人拿来做自平衡小车呢；

谁叫咱舍不得花钱呢，两块钱一个TT电机呢，能不心动吗！

这几天整理一下数据和分析方法和大家一块学习了，没搞过PID的确实头大，之前我调过一个温度补偿的，好几天没睡觉才搞定，所以希望大家能一块交流在以后工作中会有很大帮助的吧！！！

心情不错，废话不多说了，下面传视频：


视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI2MjU0NTgxNg==/v.swf



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tensl
高工
2015-06-14 23:41:43     打赏
25楼

不过瘾，来个稍微长一点的吧！


视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI2MjU0NzE5Ng==/v.swf


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叶落雪舞
菜鸟
2015-07-23 18:25:21     打赏
26楼
请问小车的抖动是什么原因呢？

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caihongdiao
菜鸟
2015-07-30 00:33:43     打赏
27楼

应该是pid的问题吗？


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吹恩
菜鸟
2015-08-01 23:52:00     打赏
28楼
那个精华贴里就站起来了，确实很牛

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大渣渣
助工
2015-08-07 18:45:20     打赏
29楼
牛逼！！ 我最近也在调一个 TT电机的.. 难搞啊

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tensl
高工
2016-01-14 14:39:25     打赏
30楼

快到年底了，终于不出差了，抽时间更新一下


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