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期待已久的小车终于拿到手了，开始自己的小车之旅。

套件拆箱图：包装保护挺好的，防止被压坏

合照

第一步把电池和底版装上，话说这一步确实不太容易啊，电池卡的很紧，又担心把铜柱抵坏，所以耗了点时间

电池这部分特紧，应该没错吧？？

然后焊接OLED，组装，这一步比较简单

再装上保护板

买来时，纸没撕，不透明，安装效果如下：

到此组装完毕，没有占用太多时间，下一步来测试一下

小车组装完后，进行一下基本测试，首先打开电源开关，可以看到蓝色和红色的灯在闪烁、

OLED上显示操作方式，电压角度之类的值，编码器的值为0 ，貌似是数值太大的原因，还不太确定，因为可以看到从几百降到0，关的时候

现在还不能自己平衡，然后按一下左上角的开关（拨码开关在ON位置），车子就可以平衡的站住了，就是来回摆动较大，因为是测试程序，这个还得后面自己调试

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI1MzEzMTAwMA==/v.swf

再下一步，手机连接小车，这一步比较简单，配对密码是1234，还没研究

模块，应该可以自己改蓝牙名称的

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI1MzEzMjAyMA==/v.swf

最后一项，测试上位机显示，首先拿一个usb转串口线，和主控板连接，GND ---GND,RXD---PA9，TXD---PA10，注意，这块vcc不要接。保证小车电池供电，不然容易损坏usb口，小车的电流比较大。

软件这块唯一要改的就是波特率和串口号，操作可以看下图：

测得数据波形：

至此，小车的基本的测试完毕。

我想用蓝牙调试，输入了手册的代码，到现在还在找错误呢

一直在断断续续的看PID和MPU6050的资料，这周算是正式开始弄小车了，弥补了好多知识，尤其PID这块，以后用到再说。首先，终于可以给小车下载程序了，借用nucleo板的STLINK来调试，可以很方便

首先看下小车的原理图，下载部分

然后再看STM32F1xx的参考手册，看下PA13和PA14管脚的定义

这样就ok了，知道定义就好接线了，在来看下nucleo板的STLINK引脚定义

结合图，可以看出，我们只需要连接2、3、4引脚即可，其他引脚用不到

连接完后，用软件测试下，看是否连接成功

软件正确识别出了小车的芯片，这样就这么连线没问题了，然后再对keil进行必要的设置，就成功了

设置下载方式为ST-Link

然后，点load下载

程序下载成功

楼主，能留一下您的QQ吗？我想请教你几个问题

查看小车的原理图寻找小车的驱动部分

看到用的是TB6612FNG芯片，下载芯片的pdf，查看管脚的功能

看内部结构是个驱动桥，暂时可以不管，看下管脚和真值表就可以了

然后可以知道，需要控制的脚有AO\BO、AIN\BIN、PWMA\PWMB、STBY，输出脚直接接到了电机管脚上。PWM由STM32C8T6的PB1、PB0输出。而STBY直接接到了VCC，因此驱动时，单片机只需要三个脚就可以一个电机的正反转和速度了。