这些小活动你都参加了吗?快来围观一下吧!>>
电子产品世界 » 论坛首页 » DIY与开源设计 » 电子DIY » 不明白的一个问题

共2条 1/1 1 跳转至

不明白的一个问题

助工
2015-06-30 18:01:50     打赏
在之前我调车的时候是分别调平衡--直立环,速度环,转向环的,但是为什么这个小车只能同时调直立环,速度环,转向环?


助工
2015-06-30 21:28:38     打赏
2楼
其实这个小车平衡的直立权重还是最大的,和飞思卡尔的处理有点不一样,具体的调试过程是,先调直立,好了(不一定可以平衡,不抖,偏软)之后,同比例减小直立PD参数,然后增加速度环,对速度进行低通滤波,减少对直立控制的影响(这和你们75ms控制一次速度思想差不多,但是效果更好,其实飞思卡尔也无奈,就那么两三百线的编码器,还安装在减速器输出轴,精度太低)

共2条 1/1 1 跳转至

回复

匿名不能发帖!请先 [ 登陆 注册 ]