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不明白的一个问题

中科院
助工
2015-06-30 18:01:50     打赏
在之前我调车的时候是分别调平衡--直立环，速度环，转向环的，但是为什么这个小车只能同时调直立环，速度环，转向环？
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passoni
助工
2015-06-30 21:28:38     打赏
2楼
其实这个小车平衡的直立权重还是最大的，和飞思卡尔的处理有点不一样，具体的调试过程是，先调直立，好了（不一定可以平衡，不抖，偏软）之后，同比例减小直立PD参数，然后增加速度环，对速度进行低通滤波，减少对直立控制的影响（这和你们75ms控制一次速度思想差不多，但是效果更好，其实飞思卡尔也无奈，就那么两三百线的编码器，还安装在减速器输出轴，精度太低）

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