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求教小车为什么总向右偏向？

酷爱diy
菜鸟
2015-08-06 12:48:07     打赏
调试小车发现如果把速度环与转向环屏蔽，只留下直立环PD更本不能直立；必须将直立PD与速度PI都加上才可以；现在不知怎么了，小车不断前后走，还总是一点一点向右偏转，现在速度环PI参数不变，只调节直立PD参数；请大神帮看看
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关键词： 调试     小车    

jackwang
院士
2015-08-06 13:40:27     打赏
2楼
哈哈，快去做四轮定位

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passoni
助工
2015-08-06 22:03:18     打赏
3楼
你不是屏蔽了转向环了吗？这样就很难保证方位了。

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酷爱diy
菜鸟
2015-08-06 23:16:58     打赏
4楼
我这小车这是怎么了，用手推小车，电机抖得这么厉害，用的是没修改过的程序固件；原先不是这样的，用手轻轻推小车电机运转平滑而有力，现在用手推电机抖得很厉害，连2~3MM厚的小木板都上去，真是奇怪了；前段时间把转向环屏蔽，调试中也不会出现向右偏转；这几天真是奇怪

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