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niuben521的基于K60的两轮平衡车控制申请
本小车以K60为控制核心，控制系统主要包括：电源模块，微控制器模块，障碍检测模块，电机驱动模块，速度检测模块，通讯扩展模块等部分。K60是ARM最新的Cortex-M4内核，是一款低功耗，高性能，集成度高，接口丰富的处理器。优先级抢断的占得终端控制器，支持终端嵌套，硬件完后现场保护与恢复。本小车以K60为控制核心，利用调制激光传感器收发道路信息，充分发挥K60的高速运算、处理数据的优势。实现小车自动识别线路 并按轨迹行进；K60的配置选用通用寄存器。调节PWM占空比实现小车速度的调节，根据传感器采集到的路径位置调整舵机转动的角度，使得小车巡线准确。
关键词： K60 PWM 巡线 两轮 平衡 控制
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