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如今的无人机大多是归于四轴无人机，这么的无人机也是对比的便利。可是你知道为何四轴无人时机上台吗？

按照很多人的主意，羽翼越多耗费的电能也就越多，可是为何四轴无人机仍是变成商场的干流，这就要从它的结构说起了。

四旋翼飞行器装备了两只功能强大的双眼：一只能看清自个的“方位”，知道自个是在黄山仍是泰山，这即是自带的GPS定位体系；另一只能看清自个的“姿势”，即是知道自个是“坐着”、“躺着”，仍是“倒竖”，这即是陀螺仪。这两只双眼还要和“加速度计”合作运用，才干更准确地知道自个的姿势和方位，以及姿势和方位的改动情况。

所谓GPS定位体系即全球定位体系(GlobalPositioningSystem)，是一种以全球24颗定位人造卫星为根底，向全球各地全天候地供给三维方位、三维速度等信息的无线电导航定位体系。它由三有些构成：一是地上操控有些，由主控站、地上天线、监测站及通讯辅佐体系构成；加小编微信：farsight2013 二是空间有些，由24颗卫星构成，散布在6个轨迹平面；三是用户设备有些，由GPS接收机和卫星天线构成。四旋翼飞行器身上设备的即是用户设备有些。

陀螺仪又名角速度计，即是经过一个不断旋转的陀螺记录“姿势”。它的原理跟小时候玩的抽陀螺一样，陀螺一旦转起来，即便地上是斜的，陀螺仍是会坚持笔直旋转，具有“定轴性”，我们能够假定这个姿势是“坐姿”。当四旋翼飞行器“躺下”时，便与坐姿发生了一个夹角，但陀螺仪仍然会沿着“躺姿”的轴持续高速旋转，具有“进动性”。运用设备在陀螺仪上的传感器就能够知道这个夹角的巨细和方向，然后断定“姿势”的改动。

认清了自个以后，四旋翼飞行器还需求知道他人。通常的四旋翼飞行器会装备一架高档相机，这台高档相机，本来和我们平时运用的相机是一个原理，仅仅多了一个高档的视觉处理体系，犹如人的视神经体系一样，能够感知周边环境。“相机”分辨率越高四旋翼飞行器就“看”得越明白。

四旋翼飞行器拥有对称散布在身体的前后摆布的四只“羽翼”，它们在同一高度的平面上，巨细完全一样，由四个对称散布在“羽翼”支架端的电机供给动力，支架中间安放着GPS、陀螺仪、加速度计、感应器、视觉感应体系和红外线测距设备等。

四旋翼飞行器的四只“羽翼”不断的滚动会供给升力，转速的改动能够改动升力的巨细，然后改动四旋翼飞行器的方位和姿势。别的，相邻的羽翼要做相反方向的旋转，这么才干发生平衡的力矩避免四旋翼在空中“打转”。

悬停：四个电机的输出功率增加，就股动着四只羽翼的转速提升，发生向上的升力，当这个升力超出了四旋翼飞行器本身重力时，四旋翼飞行器便起飞了。所谓在空中悬停，就需求四只羽翼转速带来的升力和地球施加的重力巨细一样，方向相反，也即是“静若处子”啦。

行进：做到悬停以后，四旋翼飞行器又怎么行进呢？这需求力的方向发生改动，必定要有使其向前的力，如图7所示，在悬停的根底上增加后面羽翼的转速使得升力增大，减小前面羽翼的转速使得升力减小，如此四旋翼飞行器的身体便会发生歪斜，羽翼的升力差便会发生向前的重量，四旋翼飞行器便能够向前飞行了。

滚转：假如改动摆布两只羽翼的转速，即改动力矩，四旋翼飞行器就能在空中完成滚转。当增大左面减小右边电机的转速或许减小左面增大右边电机的转速时，机体就会歪斜，如此摆布不平衡的升力会使得力矩增大，这么飞行器就能够在空中滚转了。