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一次并不成功的Guidance安装过程

410C到了，一块主控板（右），一块接口板（左）。一张名片大小，比pixhawk飞控（下图中红色的）略大

设想将它作为上位机，加装到M100四旋翼上。安装Debian和ROS机器人操作系统，主要负责处理传感器（如Guidance）、导航、规划、避障等运算，然后将（mavlink）指令发送给飞控。

首先介绍下410C基本特性：

1. 安装Debian操作系统

目前已经有制作好的Debian、Android、OpenEmbedded镜像和Windows IoT Core。

下面我们在win10的主机上通过SD卡安装Debian镜像。

首先下载win32diskimager安装器文件：https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/files/latest/download

和镜像文件：http://builds.96boards.org/releases/dragonboard410c/linaro/debian/latest/dragonboard410c_sdcard_install_debian-*.zip

安装运行win32diskimager，并加载解压出来的db410c_sd_install_debian.img文件。

完成后将SD卡插入410C。

将410C 板子背面的开关设置为`0-1-0-0`

接上显示器和鼠标。

一起就绪，加电！按照提示操作install，大概十几分钟刷系统完毕。

……

移除SD卡

将410C 板子背面的开关设置为``0-0-0-0`

屏幕点击OK

重启

就可以愉快地跑Debian啦！（用户名和密码都是linaro）

2. 修改虚拟内存

我在编译文件时，常常会出现报错

“virtual memory exhausted”

这是因为410c内存为1G，而系统默认的虚拟内存是0，当编译工程比较大时，耗尽了所有的内存，导致编译出错。我们可以手动修改一下虚拟内存。

运行命令查看内存空余情况：

~$ free -m

 total       used       free     shared    buffers     cached

Mem:           833        431        401         55         11        177

-/+ buffers/cache:        243        590

Swap:            0          0          0

此时显示Swap分区为0.

再查看下硬盘容量：

~$ df -h

Filesystem       Size  Used Avail Use% Mounted on

udev              10M     0   10M   0% /dev

tmpfs            167M  5.1M  162M   4% /run

/dev/mmcblk0p10  6.9G  2.9G  3.8G  43% /

tmpfs            417M  136K  417M   1% /dev/shm

tmpfs            5.0M  4.0K  5.0M   1% /run/lock

tmpfs            417M     0  417M   0% /sys/fs/cgroup

tmpfs             84M     0   84M   0% /run/user/0

tmpfs             84M  8.0K   84M   1% /run/user/1000

/dev/mmcblk0p1    64M   22M   42M  35% /media/linaro/00BC-614E

修改虚拟分区方法可参考网页：

http://www.cyberciti.biz/faq/linux-add-a-swap-file-howto/

3. 安装ROS

操作系统配置完毕，开始安装ROS机器人操作系统。

最新的kinetic版本安装步骤可参考：

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

由于存储空间有限我们安装最基本的base版，然后根据需要再添加相应的包。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

为了节省时间，我们尽量通过apt install使用库里已有的包，避免源码编译。

sudo apt-get update

通过apt-cache search+关键词可以查阅相应的包。

~$ apt-cache search ros-kinetic

ros-kinetic-ackermann-msgs - ROS messages for robots using Ackermann steering.

ros-kinetic-actionlib - The actionlib stack provides a standardized interface for interfacing with preemptable tasks.

ros-kinetic-actionlib-lisp - actionlib_lisp is a native implementation of the famous actionlib in Common Lisp.

ros-kinetic-actionlib-msgs - actionlib_msgs defines the common messages to interact with an action server and an action client.

ros-kinetic-actionlib-tutorials - The actionlib_tutorials package

ros-kinetic-agvs-common - URDF description of the Agvs and Agvs.

ros-kinetic-agvs-control - The agvs_control package.

ros-kinetic-agvs-description - The agvs_description package.

ros-kinetic-agvs-gazebo - The agvs_gazebo package.

ros-kinetic-agvs-pad - The agvs_pad package.Component to control the robot by using a ps3 pad.

ros-kinetic-agvs-robot-control - The agvs_robot_control package.

ros-kinetic-agvs-sim - agvs Gazebo simulation packages

ros-kinetic-agvs-sim-bringup - The agvs_sim_bringup package.

ros-kinetic-amcl - amcl is a probabilistic localization system for a robot moving in 2D.

ros-kinetic-angles - This package provides a set of simple math utilities to work with angles.

ros-kinetic-ar-track-alvar - This package is a ROS wrapper for Alvar, an open source AR tag tracking library.

ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs - This package is a ROS wrapper for Alvar, an open source AR tag tracking library.

ros-kinetic-astra-camera - Drivers for Orbbec Astra Devices.

目前amd64的软件包相对于x86相对要少一些，但主要的功能包基本上也齐。

下面我们安装OpenCV

sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv

其他与opencv相关的包有：

~$ apt-cache search ros-kinetic | grep opencv

ros-kinetic-ecto-opencv - Ecto bindings for common opencv functionality.

ros-kinetic-opencv-apps - The opencv_apps package, most of code is taken from https://github.com/Itseez/opencv/tree/master/samples/cpp

ros-kinetic-opencv-candidate - Experimental OpenCV functions

ros-kinetic-opencv3 - OpenCV 3.x

ros-kinetic-swri-opencv-util - swri_opencv_util

ros-kinetic-vision-opencv - Packages for interfacing ROS with OpenCV, a library of programming functions for real time computer vision.

4. 编译Guidance

Guidance是DJI生产的一款5个双目摄像头+超声波的系统，可用于无人机避障和目标跟踪，详细介绍可参考：developer.dji.com

代码下载地址：

https://github.com/dji-sdk/Guidance-SDK-ROS

编译前要安装几个必要的库，否则会报错：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

sudo apt-get install libopencv-dev

sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

修改编译时的opencv版本

在编译时出现以下错误：

CMake Error at Guidance-SDK-ROS/CMakeLists.txt:11 (find_package):

 Could not find a configuration file for package "OpenCV" that is compatible

 with requested version "2".

 The following configuration files were considered but not accepted:

 /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.1.0-dev/OpenCVConfig.cmake, version: 3.1.0

 /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.1.0-dev/OpenCVConfig.cmake, version: 3.1.0

这是因为在ROS的Indigo和Jade版本中默认的OpenCV2

需要在CMakeLists.txt手动修改对opencv2的依赖:

 find_package(OpenCV)

 include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

 target_link_libraries(my_awesome_library ${OpenCV_LIBRARIES})

在ROS的Kinetic版本中，默认使用openCV3，如果你不希望用OpenCV3，可以修改为：

 find_package(OpenCV 2 REQUIRED)

最后一个问题是giuhub上的libDJI_guidance.so文件目前不支持arm64，导致编译无法进行。所以只能暂时告一段落。我已把问题提交给guidance开发者，得到的答复是后面会开放出libDJI_guidance的源码，可以自行编译。所以只能先等等了。

没办法只好拿出RGBD摄像头，下一步准备试一下ORB-SLAM。