EEPW论坛

CAN总线是博世开发的一种现场总线，和以往的232或者485总线不同，CAN总线价格比较低廉，稳定性可非常的好，所以最开始被应用在汽车电子行业，经过后来的研究发现，CAN总线还有更多的优点，所以后期被应用在工业和医疗等行业，到目前为止得到了很多的好评。CANopen简单的说就是带协议的CAN，接下来根据自己的经验，简单的介绍一下CAN与CANopen的关系

CAN的物理层有三层，PLS,PMA和MDI，数据的链路层有分为了两层，MAC和LLC。这些层的标准就是ISO11898，是最原始的CAN协议，后来经过工程师们开发，基于CAN基层协议的CANopen被开发出来，而CANopen的标准是CiA301，所以说CANopen是带有协议的CAN。下面给出CAN与ISO的比较图。