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错误帧是CAN总线数据帧类型的一种，是由于某一个部件发生故障或CAN总线检测到某一个节点错误时发送的帧格式，下面我们简单介绍一下错误帧的形成及发送。

错误帧是由错误标志和结束符组成的，错误标志分两段，一段是主动错误标志，一段是被动错误标志，分别是由6个显性位和6个隐性位组成，节点的主动错误和被动错误对错误的反应也是不一样。错误节点主动错误时，会发送主动错误标志，主动错误的标志就会影响总线原有的传输内容，然后其他节点就会检测到该错误，这时其他节点会发送该错误的反馈，从而使得总线中有一段数据是错误帧，叠加在一起有6-12bits大小。

比如说现在有一条CAN总线，三个节点，当节点1发生错误后，会首先向CAN总线发送6个显性位的错误帧，这时节点2和节点3也会接收到错误帧，会对错误帧进行填充。所有节点都发出一个错误帧以后，会往总线发送一个隐性位，然后对总线进行监听，当总线上出现一个发送的隐性位以后，在发送七个隐性位，这样这个错误帧就发送完成了。