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汽车CAN总线是现在汽车行业中，直流数据传输总线，汽车应用CAN总线之后，使其的布线成本及车身重量都得到了优化，我们平时只是知道，CAN总线信号在CAN总线中传输，但是具体什么是CAN总线信号，CAN总线信号怎么组成的却是了解甚少，基于这个问题，我们做一次统一的讲解。

CAN总线信号就是CAN总线中传输的帧，CAN总线中的帧类型分为5中，分别是数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔，本次我们主要讲一个数据帧。数据帧是由帧起始、仲裁帧、控制端、数据段、CPC段、ACK段、帧结束，不同的段有不同的用途。

1、帧起始

帧起始主要是用来表示这个数据帧开始发送，当总线处于空闲的状态时才允许发送帧起始。

2、仲裁段

CAN总线有一个特点，就是所有节点均可以像CAN总线发送数据，但是当同时有很多数据同时发送的时候，就需要判断一个先后顺序，而仲裁段就是判断先后顺序的裁判员，仲裁段会对CAN数据进行比较，ID码值越小的数据越具有优先权。

3、控制段

控制段听名字就可以知道，是对数据帧数据长度进行控制，根据需求决定数据帧的字节长度，也就是DLC。

4、数据段

数据段是数据帧的核心部分，携带着需要传输的CAN总线数据，通常一些总线传输的数据有很多个字节，而CAN总线一般只有0~8个字节，这也是CAN总线独有的特点，一条指令只需几个字节，从而增加CAN总线数据实时性。

5、CRC段

在我们CAN总线数据传输的过程中，可能会因为某些原因导致数据被篡改，导致该帧出现错误，为了避免出现这样的问题，设计了CRC段，CRC效验段是CAN控制器自动完成的，发送节点会根据发送改的内容得到一个CRC段，接收节点会根据接收到的内容进行CRC计算，并进行对比，防止发生错误。

6、ACK段

发送节点会在ACK段发送两个隐性位，通过ACK段，确认节点是否接收成功。如果其中没错误，则认为接收正常，反之不正常，如果接收错误，节点会根据自身状态，决定是否要重新发送数据帧。

7、帧结束

帧结束和帧起始正好相反，帧结束代表这个帧到此结束。