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继续我们的玩具自平衡车DIY之旅。

上篇帖子中提及的铝合金板上打孔的问题，暂时还没解决。
偶尔在同学群里提了一句，结果各路大神纷纷给我建议： 有的建议让我买个台钻，有的让我去他家取金属麻花钻头，有的让我提供图纸给我用CNC机床加工，有的要去给我问问他们实验室都有啥设备可以让我使用...
真是一堆亲同学啊。

然而我最主要的问题，还是要确定到底用什么样方案以及如何摆放。

先来说说直流减速电机吧。

我们这次DIY平衡车用的是这款电机。
全称应该叫做带霍尔编码器的直流减速电机。
所以从逻辑上，可以分为三个部分

• 霍尔编码器
• 直流电机
• 变速箱

有关编码器的话题相对复杂一点点，我会在后续的帖子中单独介绍。
这里暂时略过。

去掉霍尔编码器部分后，就变成了直流减速电机。
为了方便说明，我用另外一款直流减速电机来说明。其实是一样的，只是我DIY用的电机没有更详细的参数。

大致这个样子，后边是电机，前边是变速箱。

这款电机相对比较正规，印有详细的参数，我们弄个大点的图片来看。

可以看到电机的电压是12V，转速是3500转每分钟。

而加上变速箱后，是12V下是60转每分钟。

直流电机就需要两根线。分别接电源的正负极，对调接线则电机更换转动方向。
另外，电压决定电机的转速。比如这个电机12V下3500转，如果我们给更高的电压，它的转速就会提高，反之则会降低。
根据这个原理，我们可以控制电源的正负极来控制电机转向，通过调制电压来控制转速。
（需要注意的是，电压有一定范围，太高了会导致电机烧毁，太低了可能不转）

变速箱的作用就是通过一系列的齿轮传动，来达到增加或者降低转速的目的。

此款电机的变速箱为减速齿轮，来张特写。

降低转速的目的是提高电机转矩，简单的说让它有更大的力气。
比如电动窗帘电机，汽车车窗升降电机，后视镜调整电机，都用的减速电机。

增加速度的齿轮，最常见的是老式钟表的发条机制，小时候总拆着玩，现在很少见到了。

讲了这么多，但是也不能手动更换电源极性，也不能手动调节电压不是？
所以要用到电机驱动板，这样我们就可以通过单片机程序控制啦。
接下来的文章，我会详细介绍，这里先放个图喽。