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超声波使用的是HC-SR04，大家也可以用探头直接做，不过因为一个模块也不贵，就直接买模块省事；

模块的原理：板卡给超声波的TRIG引脚一个大于10us的脉冲，模块自动发送一段频率，然后反射回来之后，模块会接收到频率，随后给板卡一个回响信号，分析回响信号的时间，通过运算求得距离，公式：距离= 高电平时间*声速（340M/S）/2；

模块电气参数如下：

使用：

在这里我是借鉴论坛上的大佬的帖子做的，原版可以看这儿：http://forum.eepw.com.cn/thread/298291/1

因为我是用MX+keil来开发的，所以如果有人也是用STM32CubeMX开发的，可以直接用我的代码运行；

超声波模块代码如下：

然后在定时器5中断中每100MS测量一次左右距离；