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TOP-iMX6开发板的 Android 源码的 can 例程包含在 Android 源码中，在“ packages/apps/”目

录下，如下图所示，这个是应用界面的源码。

如下图所示，can 的硬件抽象层是“device/fsl/topeet_6dq/libcan/”文件。

其中最主要的源码文件是上图的“canHardware.c”，打开文件简单分析。

如下图所示，是初始化代码接口。

如下图所示，可以发现它使用的是类似“ifconfig can0 up”的命令实现 can 的开启和关

闭。

剩下的重要的 jni 接口，如下所示。

JNIEXPORT jint JNICALL Java_can_hardware_hardwareControl_canWrite

这是 can 的发送接口。

JNIEXPORT jobject JNICALL Java_can_hardware_hardwareControl_canRead

can 的接收接口。

JNIEXPORT void JNICALL Java_can_hardware_hardwareControl_closeCan

can 的关闭接口。

如上分析可知，jni 的接口已经将 can 的初始化、发送、接收和关闭做了封装，只需要我

们在 Android 中调用即可。

具体调用方法可以参考用户手册的第十章和 jin 相关的部分