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CAN总线协议具有下面的特点：

    1) 多主控制

    当总线空闲时，连接到总线上的所有单元都可以启动发送信息，这就是所谓的多主控制的概念。

    先占有总线的设备获得在总线上进行发送信息的资格。这就是所谓的CSMA/CR（Carrier Sense MultipleAccess/Collosion Avoidance）方法

    如果多个设备同时开始发送信息，那么发送最高优先级ID消息的设备获得发送资格。

    2) 信息的发送

    在CAN协议中，所有发送的信息要满足预先定义的格式。当总线没有被占用的时候，连接在总线上的任何设备都能起动新信息的传输，如果两个或更多个设备在同时刻启动信息的传输，通过ID来决定优先级。ID并不是指明信息发送的目的地，而是指示信息的优先级。如果2个或者更多的设备在同一时刻启动信息的传输，在总线上按照信息所包含的ID的每一位来竞争，赢得竞争的设备（也就是具有最高优先级的信息）能够继续发送，而失败者则立刻停止发送并进入接收操作。因为总线上同一时刻只可能有一个发送者，而其它均处于接收状态，所以，并不需要在底层协议中定义地址的概念。

    3) 系统的灵活性

    连接到总线上的单元并没有类似地址这样的标识，所以，添加或去除一个设备，无需改变软件和硬件，或其它设备的应用层软件。

    4) 通信速度

    可以设置任何通讯速度，以适应网络规模。

    对一个网络，所有单元必须有相同的通讯速度，如果不同，就会产生错误，并妨碍网络通讯，然而，不同网络间可以有不同的通讯速度。

    5) 远程数据请求

可以通过发送“遥控帧”，请求其他单元发送数据。

    6) 错误检测、错误通知、错误恢复功能

所有单元均可以检测出错误（错误检测功能）。

检测到错误的单元立刻同时通知其它所有的单元（错误通知功能）。如果一个单元发送信息时检测到一个错误，它会强制终止信息传输，并通知其它所有设备发生了错误，然后它会重传直到信息正常传输出去（错误恢复功能）。

    7) 错误隔离

在CAN总线上有两种类型的错误：暂时性的错误（总线上的数据由于受到噪声的影响而暂时出错）；持续性的错误（由于设备内部出错（如驱动器坏了、连接有问题等）而导致的）。CAN能够区别这两种类型，一方面降低常出错单元的通讯优先级以阻止对其它正常设备的影响，另一方面，如果是一种持续性的错误，将这个设备从总线上隔离开。

    8) 连接

CAN总线允许多个设备同时连接到总线上且在逻辑上没有数目上的限制。然而由于延迟和负载能力的限制，实际可连接得设备还是有限制的，可以通过降低通讯速度来增加连接的设备个数。相反，如果连接的设备少，通讯的速度可以增加。

楼上把该说的都说了，我等顶礼膜拜就好了~

曾子曰：没有对比就没有伤害。

CAN总线是现场总线，所以较其它通讯方式的规格就要高了。

由于CAN总线定义完善，安规高，速度快，响应时间小，所以多数应用于对数据传输的速度与准确非常高的场所，如汽车车内部件的通讯。

谢谢几位楼主的不吝赐教，学习了。