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　下面是关于STM32驱动超声波模块的一段代码，有需要的朋友可以复制参考，希望对大家能够有所帮助和启发。　　(stm32直流电机驱动控制)
　　makeru.com.cn/live/1392_1218.html?s=45051

1. 　　#define HCSR04_PORT GPIOB
   

2. 
   

3. 　　#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
   

4. 
   

5. 　　#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8
   

6. 
   

7. 　　#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9
   

8. 
   

9. 　　#define TRIG_Send(n) do{
   

10. 
    

11. 　　IF(n == 0)
    

12. 
    

13. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    

14. 
    

15. 　　else if(n == 1)
    

16. 
    

17. 　　GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    

18. 
    

19. 　　}while(0)
    

20. 
    

21. 　　#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)
    

22. 
    

23. 　　void UltrasonicInit(void)
    

24. 
    

25. 　　{
    

26. 
    

27. 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    

28. 
    

29. 　　RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
    

30. 
    

31. 　　//IO初始化
    

32. 
    

33. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚
    

34. 
    

35. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

36. 
    

37. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    

38. 
    

39. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    

40. 
    

41. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    

42. 
    

43. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚
    

44. 
    

45. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOAtiNG;//浮空输入
    

46. 
    

47. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    

48. 
    

49. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
    

50. 
    

51. 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体
    

52. 
    

53. 　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟
    

54. 
    

55. 　　//配置定时器基础结构体
    

56. 
    

57. 　　TIM_DeInit(TIM6);
    

58. 
    

59. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms
    

60. 
    

61. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数
    

62. 
    

63. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    

64. 
    

65. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    

66. 
    

67. 　　TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    

68. 
    

69. 　　TIM_CleaRFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
    

70. 
    

71. 　　TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
    

72. 
    

73. 　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    

74. 
    

75. 　　NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    

76. 
    

77. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断
    

78. 
    

79. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1
    

80. 
    

81. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1
    

82. 
    

83. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
    

84. 
    

85. 　　NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    

86. 
    

87. 　　TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
    

88. 
    

89. 　　}
    

90. 
    

91. 　　//定时器6中断服务程序
    

92. 
    

93. 　　u32 msHcCount = 0;
    

94. 
    

95. 　　void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断
    

96. 
    

97. 　　{
    

98. 
    

99. 　　if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否
    

100. 
     

101. 　　{
     

102. 
     

103. 　　TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志
     

104. 
     

105. 　　msHcCount++;
     

106. 
     

107. 　　}
     

108. 
     

109. 　　}
     

110. 
     

111. 　　static void OpenTimerForHc() //打开定时器
     

112. 
     

113. 　　{
     

114. 
     

115. 　　TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数
     

116. 
     

117. 　　msHcCount = 0;
     

118. 
     

119. 　　TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设
     

120. 
     

121. 　　}
     

122. 
     

123. 　　static void CloseTimerForHc() //关闭定时器
     

124. 
     

125. 　　{
     

126. 
     

127. 　　TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设
     

128. 
     

129. 　　}
     

130. 
     

131. 　　//获取定时器时间
     

132. 
     

133. 　　u32 GetEchoTimer(void)
     

134. 
     

135. 　　{
     

136. 
     

137. 　　u32 t = 0;
     

138. 
     

139. 　　t = msHcCount*1000; //将MS转换成US
     

140. 
     

141. 　　t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US
     

142. 
     

143. 　　TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零
     

144. 
     

145. 　　return t;
     

146. 
     

147. 　　}
     

148. 
     

149. 　　//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
     

150. 
     

151. 　　//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
     

152. 
     

153. 　　float Hcsr04GetLength(void )
     

154. 
     

155. 　　{
     

156. 
     

157. 　　u32 t = 0;
     

158. 
     

159. 　　int i = 0;
     

160. 
     

161. 　　float lengthTemp = 0;
     

162. 
     

163. 　　float sum = 0;
     

164. 
     

165. 　　while(i!=5)
     

166. 
     

167. 　　{
     

168. 
     

169. 　　/*发送一个20ms的脉冲*/
     

170. 
     

171. 　　TRIG_Send(1);
     

172. 
     

173. 　　osDelay(20);
     

174. 
     

175. 　　TRIG_Send(0);
     

176. 
     

177. 　　while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)
     

178. 
     

179. 　　OpenTimerForHc(); //打开定时器
     

180. 
     

181. 　　while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回
     

182. 
     

183. 　　CloseTimerForHc(); //关闭定时器
     

184. 
     

185. 　　t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
     

186. 
     

187. 　　lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm
     

188. 
     

189. 　　sum = lengthTemp + sum ;
     

190. 
     

191. 　　i = i + 1;
     

192. 
     

193. 　　}
     

194. 
     

195. 　　lengthTemp = sum/5.0;
     

196. 
     

197. 　　return lengthTemp;
     

198. 
     

199. 　　}

　　最后在个大家提供一些stm32方面的参考资料
　　(stm32直流电机驱动)
　　http://www.makeru.com.cn/live/1392_1218.html?s=45051
　　(stm32 温湿度采集)
　　http://www.makeru.com.cn/live/detail/1476.html?s=45051
　　( ADC读取光照传感器)
　　http://www.makeru.com.cn/live/1392_1004.html?s=45051
　　(stm32串口应用)
　　http://www.makeru.com.cn/live/1392_1164.html?s=45051