| 最近使用STM32开发步进电机运动控制设备，最早使用stm32定时器开发，直接使用定时器输出PWM脉冲，如果单纯输出定速的PWM可以，但是要实现步进电机从低速开始加速到高速运行，最后又减速停机，就超级麻烦了，特别是S曲线加减速，要了老命了都。最关键的是，stm32的cpu要参与计算下次脉冲输出周期，如果是只控制一个电机还好，要是同时控制多个电机同时联动，甚至插补运动，比如3--6个电机，基本上就不可能了，除非做的很慢很慢，要不根本无法保证速度的均匀性，以及每个电机的插补间隔，因为单片机的CPU计算一个轴的脉冲时间，随便做几次乘法就得mS级别时间了。后来就彻底放弃了，直接改用了STM32+专用运动控制芯片的方案，STM32只是往运动控制芯片里面写寄存器值，整个运动控制过程由运动芯片自己完成。专用运动控制芯片的选择基本上市面上找来一下除了日本的NPM和NOVA，另外还有就是国产的恒凯科技的HMC80X3系列等，日本的芯片操作起来非常复杂，光看手册得几个星期才搞明白，国产的要简单的多。本主题由 ElecFans小喇叭 于 2019-11-11 16:02 审核通过 |
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